一种迷彩斑块拆分喷涂方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110124966A(43)申请公布日2019.08.16(21)申请号201910470919.X(22)申请日2019.05.31(71)申请人青岛金光鸿智能机械电子有限公司地址266555山东省青岛市黄岛区茂山路1777号(72)发明人陈巍罗宏郑东(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人赵敏玲(51)Int.Cl.B05D5/06(2006.01)B05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称一种迷彩斑块拆分喷涂方法(57)摘要本公开公开了一种迷彩斑块拆分喷涂方法，喷涂路径拆分，对筛选出的路径进行拆分，将其中超过L值长度的路径拆分为至少两条长度值小于L值的连续短路径，同时对拆分后的每条短路径分别添加过渡路径，过渡路径的长度值为M值；路径重新规划，将拆分后的短路径作为新的路径，与未经拆分的路径重新组成工件的整体新的待喷涂路径，并对该新的待喷涂路径进行重新规划喷涂顺序；将容易引起机器人喷涂过程中引起卡死的路径拆分为短路径，使拆分后的短路径小于机器人的喷涂极限范围，达到了避免长路径引起的机器人卡死的效果。CN110124966ACN110124966A权利要求书1/1页1.一种迷彩斑块拆分喷涂方法，作业机器人采用同一区域固定七轴喷涂，其特征在于，包括以下步骤：工件路径扫描，对整个工件的所有待喷涂路径进行扫描，检测所有路径长度并存储路径长度信息；规划参数设定，将工件的待喷涂路径长度信息与机器人的喷涂极限范围比较，筛选出超出机器人的喷涂极限的路径，依据筛选出的路径信息，设定过渡点距离值M和路径拆分长度阈值L；喷涂路径拆分，对筛选出的路径进行拆分，将其中超过L值长度的路径拆分为至少两条长度值小于L值的连续短路径，同时对拆分后的每条短路径分别添加过渡路径，过渡路径的长度值为M值；路径重新规划，将拆分后的短路径作为新的路径，与未经拆分的路径重新组成工件的整体新的待喷涂路径，并对该新的待喷涂路径进行重新规划喷涂顺序，减少无效路径；依据重新规划后的喷涂顺序进行喷涂作业。2.如权利要求1所述的迷彩斑块拆分喷涂方法，其特征在于，所述的工件路径扫描过程中，检测同一颜色连续斑块的长度进行存储，并记录其在工件上的位置信息。3.如权利要求1所述的迷彩斑块拆分喷涂方法，其特征在于，所述过渡点距离值M取值为50-200mm，所述路径拆分长度阈值L取值为0.6-2m。4.如权利要求1所述的迷彩斑块拆分喷涂方法，其特征在于，对拆分后的每条短路径的前后分别添加一条开枪过渡路径和一条关枪过渡路径。5.如权利要求4所述的迷彩斑块拆分喷涂方法，其特征在于，所述每条短路径的开枪过渡路径的长度值等于关枪过渡路径的长度值。6.如权利要求5所述的迷彩斑块拆分喷涂方法，其特征在于，在开枪过渡路径和对应短路径的交点添加一个开枪点，当机器人的喷枪移动到该点时，打开喷枪进行喷涂；在关枪过渡路径和对应的短路径的交点添加一个关枪点，当机器人的喷枪移动到该点时，关闭喷枪停止喷涂。7.如权利要求6所述的迷彩斑块拆分喷涂方法，其特征在于，拆分后的所有短路径的关枪点和开枪点都与各自对应短路径保持方向一致。8.如权利要求6或7所述的迷彩斑块拆分喷涂方法，其特征在于，所述相邻的两条短路径，在前的短路径的关枪点与在后的短路径的开枪点重合。9.如权利要求1所述的迷彩斑块拆分喷涂方法，其特征在于，所述机器人的喷涂极限范围的长度值大于L值。10.如权利要求1所述的迷彩斑块拆分喷涂方法，其特征在于，所述喷涂路径拆分过程中，优选为将超过L值长度的路径拆分为两条连续短路径，以减少路径浪费和空跑。2CN110124966A说明书1/5页一种迷彩斑块拆分喷涂方法技术领域[0001]本公开涉及一种迷彩斑块拆分喷涂方法。背景技术[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。[0003]为满足当代喷涂作业要求，机器人自动涂装系统被运用于喷涂作业中，可根据客户需求，快速高效地对工件进行数码迷彩和斑点迷彩涂装作业。[0004]发明人发现，在数码迷彩作业过程中，由于机器人采用同一区域固定七轴喷涂的方式，所以，同一种颜色连续斑块长度过长时，机器人喷涂过程中会出现超出极限范围而卡死的现象，在卡死后，需要重启机器人，再进行喷涂，影响喷涂的流畅度及喷涂效率。发明内容[0005]本公开为了解决上述问题，提出了一种迷彩斑块拆分喷涂方法，旨在解决数码迷彩同一颜色的连续斑块过程，喷涂过程中机器人超出极限范围卡死的技术问题，通过扫描待喷涂区域的所有喷涂路径，对过长的连续斑块进行拆分式喷涂，解决了喷涂过程中机器人超出极限范围卡死的问题。[0006]为了实现上述目的，本公开采用