一种迷彩喷涂分区域作业方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110180760A(43)申请公布日2019.08.30(21)申请号201910470748.0(22)申请日2019.05.31(71)申请人青岛金光鸿智能机械电子有限公司地址266555山东省青岛市黄岛区茂山路1777号(72)发明人陈巍罗宏郑东(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人赵敏玲(51)Int.Cl.B05D5/06(2006.01)B05B13/04(2006.01)B05B12/16(2018.01)B05B12/12(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称一种迷彩喷涂分区域作业方法(57)摘要本申请公开了一种迷彩喷涂分区域作业方法，依据喷涂机器人的动作范围和待喷涂区域的长度，确定喷涂机器人的单程路径长度；所述的单程路径长度为喷涂机器人第七轴固定时在同一喷涂路径上喷枪所移动的长度；依据所确定的单程路径长度和待喷涂区域的长度，对待喷涂区域进行划分，得到若干个单元喷涂区域，对若干个单元喷涂区域进行分别喷涂；将大面积的待喷涂区域划分为多个单元喷涂区域，通过依次对单元喷涂区域进行喷涂，实现喷涂机器人第七轴单程移动即可完成整个工件的喷涂，解决了传统作业方式导致的第七轴空跑问题。CN110180760ACN110180760A权利要求书1/1页1.一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，包括以下步骤：喷涂区域扫描，对工件的待喷涂区域进行扫描，依据扫描得出待喷涂区域的长度；设定划分参数，依据喷涂机器人的动作范围和待喷涂区域的长度，确定喷涂机器人的单程路径长度；喷涂区域划分，依据所确定的单程路径长度和待喷涂区域的长度，对待喷涂区域进行划分，得到若干个单元喷涂区域；喷涂区域规划，重新对每个单元喷涂区域的喷枪的喷涂路径进行设计和布局，确定每个单元喷涂区域对应的喷涂机器人第七轴位置；对所有单元喷涂区域进行分别喷涂。2.如权利要求1所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，在扫描过程中，所获取的长度为待喷涂区域平行于喷涂机器人第七轴方向上的长度。3.如权利要求1所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，所述的单程路径长度为喷涂机器人第七轴固定时在同一喷涂路径上喷枪所移动的长度。4.如权利要求1所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，所述的喷涂区域划分具体过程为：根据待喷涂区域的长度，将待喷涂区域沿长度方向划分为若干个小区域；计算整个喷涂过程中喷涂机器人沿第七轴的空跑长度；根据沿第七轴的空跑长度重新划分待喷涂区域；重新计算空跑长度；重复上述过程，直至空跑长度为0，得到若干个单元喷涂区域，完成待喷涂区域的划分。5.如权利要求4所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，在划分待喷涂区域时，小区域的长度小于喷涂机器人在第七轴固定时的最大工作长度。6.如权利要求5所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，划分后得到的所有单元喷涂区域，按照喷涂机器人第七轴所在方向依次喷涂。7.如权利要求6所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，待喷涂区域进行划分的长度阈值为0.6-2m。8.如权利要求1所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，所述喷涂区域规划的过程中，根据单元喷涂作业过程中在不同路径下末端喷枪的空跑耗时选择喷涂路径，缩短每个单元喷涂区域的空跑耗时。9.如权利要求8所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，根据选择的喷枪的喷涂路径选择喷涂机器人第七轴的位置，避免与工件产生干涉和产生奇异点。10.如权利要求9所述的一种迷彩喷涂分区域作业方法，其特征在于，在进行每个单元喷涂区域的喷涂工作时，喷涂机器人的第七轴固定在选定的位置点。2CN110180760A说明书1/5页一种迷彩喷涂分区域作业方法技术领域[0001]本公开涉及一种迷彩喷涂分区域作业方法。背景技术[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。[0003]七轴机器人，又称为冗余机器人，相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标或越过某些目标，便于末端执行器到达特定的位置，能够更加灵活的适应某些特殊的工作环境，拥有更高的灵活性；为了满足客户越来越高的交货速度需求，喷涂作业车间里七轴喷涂机器人逐渐普及，喷涂作业车间里的七轴喷涂机器人与六轴机器人整体结构相似，整体能够沿第七轴进行移动，从而覆盖更大的喷涂范围，代替传统的喷涂机构，在降低工人劳动强度的同时，提高了喷涂的效率。[0004]发明人发现，在数码迷彩作业过程中，传统的工作方式为：喷涂机器人喷涂时沿着一条路径由前到后进行喷涂，完成一条路径后，再进行下一条路径的喷涂，当遇到喷涂的面区域较大、每条路径线都很长的工况时，机器人需要沿着喷