定位追踪方法、装置及其穿戴式设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110968182A(43)申请公布日2020.04.07(21)申请号201811159998.4(22)申请日2018.09.30(71)申请人广东虚拟现实科技有限公司地址510335广东省广州市海珠区琶洲大道东8号国际采购中心1401(72)发明人胡永涛戴景文贺杰(74)专利代理机构深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)44351代理人刘云青(51)Int.Cl.G06F3/01(2006.01)G06T5/50(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图6页(54)发明名称定位追踪方法、装置及其穿戴式设备(57)摘要本申请提供一种定位追踪方法、系统以及穿戴式设备。定位追踪方法应用于非穿戴式图像显示设备，定位追踪方法包括：获取包含标记物的图像，标记物设置于穿戴式设备上；对图像中的标记物进行识别，并根据标记物确定穿戴式设备与图像显示设备之间的相对空间位置信息；以及根据相对空间位置信息渲染虚拟对象，并在图像显示设备中显示虚拟对象。上述的定位追踪方法中，图像显示设备可通过采集包含集成于穿戴式设备上的标记物的图像，获取标记物的位置信息，以追踪穿戴式设备。CN110968182ACN110968182A权利要求书1/2页1.一种定位追踪方法，其特征在于，应用于非穿戴式图像显示设备，所述定位追踪方法包括：获取包含标记物的图像，所述标记物设置于穿戴式设备上；对所述图像中的标记物进行识别，并根据所述标记物确定所述穿戴式设备与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息；以及根据所述相对空间位置信息渲染虚拟对象，并在所述图像显示设备中显示所述虚拟对象。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述穿戴式设备为眼镜，所述标记物设置于所述眼镜的镜框上；当所述眼镜被佩戴时，所述根据所述标记物确定所述眼镜与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息，包括：根据所述标记物确定佩戴所述眼镜的用户的眼部与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物确定佩戴所述眼镜的用户的眼部与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息，包括：根据所述标记物的图像，确定所述标记物包含的子标记物；根据所述子标记物定位佩戴所述眼镜的用户的眼部区域，并确定佩戴所述眼镜的用户的眼部与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述相对空间位置信息渲染虚拟对象之前，所述方法还包括：采集所述用户的眼部图像；提取所述眼部图像的眼部特征，并根据所述眼部特征确定佩戴所述眼镜的用户的眼部与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述眼部特征确定佩戴所述眼镜的用户的眼部与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息，包括：比较眼部图像相邻帧之间的眼部特征，得到佩戴所述眼镜的用户的眼部位置变化；根据所述眼部位置变化计算眼部的运动数据；以及根据所述眼部的运动数据确定佩戴所述眼镜的用户的眼部与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息。6.如权利要求4或5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述眼部特征确定佩戴所述眼镜的用户的眼部与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息之后，还包括：根据校准位置信息对预估位置信息进行校正，获取佩戴所述眼镜的用户的眼部与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息；其中，所述预估位置信息为根据所述眼部图像所确定的相对空间位置信息，所述校准位置信息为根据所述标记物所确定的相对空间位置信息。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过第一线程获取实时采集的眼部图像，并根据所述眼部图像得到所述预估位置信息；通过第二线程获取包含所述标记物的图像，并根据所述标记物得到所述校准位置信2CN110968182A权利要求书2/2页息；将所述预估位置信息与所述校准位置信息进行比较，当所述预估位置信息与所述校准位置信息不一致时，根据所述校准位置信息对所述预估位置信息进行校正。8.一种定位追踪装置，其特征在于，所述定位追踪装置包括：图像采集模块，用于获取包含标记物的图像，所述标记物设置于穿戴式设备上；位置关系确定模块，用于对所述图像中的标记物进行识别，并根据所述标记物确定所述穿戴式设备与所述图像显示设备之间的相对空间位置信息；以及显示模块，用于根据所述相对空间位置信息渲染虚拟对象，并在所述图像显示设备中显示所述虚拟对象。9.一种用于辅助定位追踪的穿戴式设备，包括镜框，其特征在于，还包括设置于所述镜框的标记物，所述标记物由终端设备识别后，用于确定用户的眼部与终端设备之间的相对位置关系。10.如权利要求9所述的穿戴式设备，其特征在于，所述镜框包括并列的左框及右框，所述标记物包括