显示方法及装置、设备、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112017242A(43)申请公布日2020.12.01(21)申请号202010852352.5(22)申请日2020.08.21(71)申请人北京市商汤科技开发有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路58号11层1101-1117室(72)发明人欧华富石盛传李国雄赵代平(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270代理人徐升升张颖玲(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T15/20(2011.01)G06T17/00(2006.01)G06T19/00(2011.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称显示方法及装置、设备、存储介质(57)摘要本申请实施例公开了显示方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取通过第一定位算法确定的相机的当前位姿信息；根据所述当前位姿信息和预先确定的坐标系偏移信息，确定渲染用的视图信息；其中，所述坐标系偏移信息是根据所述第一定位算法定义的坐标系、预设渲染引擎采用的坐标系和视觉空间坐标系之间的关系而确定的；利用所述视图信息以及所述预设渲染引擎，渲染并显示所述视觉空间中的虚拟物体。CN112017242ACN112017242A权利要求书1/2页1.一种显示方法，其特征在于，所述方法包括：获取通过第一定位算法确定的相机的当前位姿信息；根据所述当前位姿信息和预先确定的坐标系偏移信息，确定渲染用的视图信息；其中，所述坐标系偏移信息是根据所述第一定位算法定义的坐标系、预设渲染引擎采用的坐标系和视觉空间坐标系之间的关系而确定的；利用所述视图信息以及所述预设渲染引擎，渲染并显示所述视觉空间中的虚拟物体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取通过第一定位算法确定的相机的当前位姿信息，包括：获取所述相机在视觉空间中采集的当前视频帧；利用所述第一定位算法对所述当前视频帧进行处理，得到所述相机的当前位姿信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前位姿信息包括当前位姿矩阵，所述坐标系偏移信息包括坐标系偏移矩阵，所述视图信息包括视图矩阵；所述根据所述当前位姿信息和预先确定的坐标系偏移信息，确定视图信息，包括：确定所述当前位姿矩阵的逆矩阵；将所述当前位姿矩阵的逆矩阵与所述坐标系偏移矩阵融合，得到所述视图矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述坐标系偏移矩阵的确定过程包括：根据所述第一定位算法定义的坐标系、预设渲染引擎采用的坐标系和视觉空间坐标系之间的关系，确定所述第一定位算法中定义的相机坐标系到所述视觉空间的世界坐标系的偏移矩阵。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位算法定义的坐标系、预设渲染引擎采用的坐标系和视觉空间坐标系之间的关系，确定所述第一定位算法中定义的相机坐标系到所述视觉空间的世界坐标系的偏移矩阵，包括：获取第一历史位姿矩阵和第二历史位姿矩阵；其中，所述第一历史位姿矩阵是通过所述第一定位算法对所述相机采集的历史视频帧进行处理得到的；所述第二历史位姿矩阵是通过第二定位算法，对所述历史视频帧进行处理得到的；确定所述第一定位算法定义的相机坐标系到所述预设渲染引擎采用的相机坐标系的第一转换矩阵；确定所述第一定位算法定义的相机坐标系到所述视觉空间的相机坐标系的第二转换矩阵；确定所述预设渲染引擎采用的世界坐标系到所述视觉空间的世界坐标系的第三转换矩阵；根据所述第一历史位姿矩阵、所述第二历史位姿矩阵、所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵和所述第三转换矩阵，确定所述偏移矩阵。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一历史位姿矩阵、所述第二历史位姿矩阵、所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵和所述第三转换矩阵，确定所述偏移矩阵，包括：将所述第三转换矩阵与所述第二历史位姿矩阵融合，得到第一中间矩阵；将所述第一中间矩阵与所述第二转换矩阵融合，得到第二中间矩阵；将所述第二中间矩阵与所述第一转换矩阵融合，得到第三中间矩阵；2CN112017242A权利要求书2/2页将所述第三中间矩阵与所述第一历史位姿矩阵的逆矩阵融合，得到所述偏移矩阵。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，每一所述相机坐标系的原点是重合的。8.根据权利要求5至7任一项所述的方法，其特征在于，所述视觉空间的世界坐标系为物理世界坐标系，所述物理世界坐标系的原点为真实世界的一特定位置点；所述预设渲染引擎采用的世界坐标系的原点与所述视觉空间的世界坐标系的原点是重合的。9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一定位算法为预设的即时定位与地图构建SLAM算法。10.一种显示装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取通过第一定位算法确定