显示方法、装置，显示设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112132940A(43)申请公布日2020.12.25(21)申请号202010976171.3(22)申请日2020.09.16(71)申请人北京市商汤科技开发有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路58号11层1101-1117室(72)发明人欧华富石盛传赵代平李国雄(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270代理人王花丽张颖玲(51)Int.Cl.G06T15/00(2011.01)权利要求书2页说明书20页附图14页(54)发明名称显示方法、装置，显示设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种显示方法、装置，显示设备及存储介质。通过获取从真实场景中采集的当前视频帧对应的当前位姿信息，获取当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，确定虚拟对象位姿数据，利用所述虚拟对象位姿数据，在所述显示设备对应的当前视频帧中渲染所述虚拟对象位姿数据对应的虚拟对象，使得显示设备的启动位置无论在什么位置，显示设备都可以根据当前位姿信息和历史位姿信息的偏移调整显示虚拟对象，将虚拟对象显示到准确的位置。CN112132940ACN112132940A权利要求书1/2页1.一种显示方法，其特征在于，应用于显示设备，所述方法包括：获取从真实场景中采集的当前视频帧的当前位姿信息；获取所述当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，确定虚拟对象位姿数据；利用所述虚拟对象位姿数据，在所述显示设备对应的当前视频帧中渲染虚拟对象；在所述显示设备上显示所述真实场景与所述虚拟对象相叠加的增强现实效果。2.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述获取从真实场景中采集的当前视频帧的当前位姿信息，包括：通过所述显示设备的采集模块采集所述真实场景的当前视频帧；利用定位算法对所述当前视频帧进行处理，得到所述当前视频帧在相机传感器坐标系中的所述当前位姿信息。3.根据权利要求1或2所述的显示方法，其特征在于，所述获取所述当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，确定虚拟对象位姿数据，包括：获取所述当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息确定所述历史位姿偏移信息；基于所述历史位姿偏移信息和所述当前位姿信息，得到所述虚拟对象位姿数据。4.根据权利要求3所述的显示方法，其特征在于，所述基于所述历史位姿信息确定历史位姿偏移信息，包括：获取所述历史视频帧在视觉空间坐标系中的第一位姿信息；以及，利用定位算法对所述历史视频帧进行处理，得到所述历史视频帧在相机传感器坐标系中的第二位姿信息；其中，所述历史位姿信息包括所述第一位姿信息和所述第二位姿信息；基于所述第二位姿信息与所述第一位姿信息之间的偏移量，确定所述历史位姿偏移信息。5.根据权利要求3所述的显示方法，其特征在于，所述基于所述历史位姿信息确定所述历史位姿偏移信息，包括：获取所述历史视频帧在视觉空间坐标系中的第一位姿信息；获取所述显示设备的采集模块在采集所述历史视频帧时的第三传感数据；基于所述第一传感数据与所述第三传感数据之间的偏移量，确定历史传感位姿信息；所述历史位姿信息包括所述第一位姿信息和所述历史传感位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述历史传感位姿信息之间的偏移量，确定所述历史位姿偏移信息。6.根据权利要求3至5任一所述的显示方法，其特征在于，所述基于所述历史位姿偏移信息和所述当前位姿信息，得到所述虚拟对象位姿数据，包括：按照所述历史位姿偏移信息，对所述当前位姿信息进行偏移，得到纠正位姿信息；确定与所述纠正位姿信息对应的所述虚拟对象位姿数据。7.根据权利要求1至4任一所述的显示方法，其特征在于，所述获取从真实场景中采集的当前视频帧对应的当前位姿信息，包括：获取所述显示设备的采集模块在采集初始视频帧时的第一传感数据，以及所述显示设2CN112132940A权利要求书2/2页备的采集模块在采集所述当前视频帧时的第二传感数据；基于所述第一传感数据与所述第二传感数据之间的偏移量，确定所述显示设备采集所述当前视频帧时的所述当前位姿信息。8.根据权利要求1至7任一所述的显示方法，其特征在于，所述虚拟对象位姿数据包括：构成虚拟对象的每个像素的坐标位置；所述利用所述虚拟对象位姿数据，在所述显示设备对应的当前视频帧中渲染虚拟对象，包括：将所述虚拟对象中的每个像素的坐标位置映射到渲染引擎坐标系下，得到每个像素的目标坐标位置；利用渲染引擎，在所述当前视频帧中所述目标坐标位置处渲染所述虚拟对象。9.根据权利要求1至8任一所述的显示方法，其特征在于，所述显示设备在预设的滑动轨道上滑动。10.一种显示装置，基于显