基于云的相机标定.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113454685A(43)申请公布日2021.09.28(21)申请号201980092470.6(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公(22)申请日2019.12.17司72001代理人李文斐陈岚(30)优先权数据18215277.72018.12.21EP(51)Int.Cl.G06T7/80(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.08.18(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2019/0855312019.12.17(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/127185EN2020.06.25(71)申请人皇家KPN公司地址荷兰鹿特丹申请人荷兰应用自然科学研究组织(72)发明人S·N·B·冈克尔F·特哈尔H·M·斯托金权利要求书4页说明书20页附图11页(54)发明名称基于云的相机标定(57)摘要一种处理器系统(200)对来自相机(20)的图像数据进行处理以对3D虚拟环境中的虚拟对象进行渲染，并且经由网络与服务器系统(300)通信。处理器(220)从该相机获得物理空间的图像数据以及获得第二设备(30)的第二数据。该处理器系统向该服务器系统发送该图像数据、该第二数据和标定命令。在该服务器中，处理资源(320)根据该标定命令对该数据进行处理，并且发送指示相机姿态和该第二设备的第二姿态的标定数据。该处理器通过基于该标定数据对该图像数据进行处理来生成该对象的3D对象数据。该3D对象数据被提供用于对该3D虚拟环境中的虚拟对象进行渲染。因此，该处理器处于控制中，而该标定由该服务器执行。CN113454685ACN113454685A权利要求书1/4页1.一种用于对来自物理空间中的相机的图像数据进行处理以对3D虚拟环境中的虚拟对象进行渲染的处理器系统，该虚拟对象表示该物理空间中的对象，该处理器系统被布置成经由网络与包括处理资源的服务器系统通信，其中，该处理器系统包括‑网络接口，用于经由该网络来交换数据；‑到该相机的捕获接口；‑到该物理空间中的第二设备的第二设备接口；该相机在该物理空间中具有相机姿态，并且该第二设备在该物理空间中具有第二姿态，该第二姿态不同于该相机姿态；以及‑处理器，该处理器被配置为‑经由该捕获接口从该相机获得该物理空间的图像数据；‑经由该第二设备接口获得该第二设备的第二数据；‑向该服务器系统发送该图像数据、该第二数据和标定命令；‑根据该标定命令从该服务器系统接收标定数据，该标定数据指示该相机姿态和该第二姿态；‑通过基于该标定数据对该图像数据进行处理来生成该对象的3D对象数据，该3D对象数据被提供用于对该3D虚拟环境中的该虚拟对象进行渲染。2.如权利要求1所述的处理器系统，其中，该第二设备包括以下各项中的至少一项‑头戴式显示器；‑用户交互设备，用于感测用户在该物理空间中的移动；并且该处理器被配置为‑获得关于该第二设备在该物理空间中的位置或取向的数据作为该第二数据，该数据包括以下各项中的至少一项‑该第二设备的位移距离；‑该第二设备的位移方向；‑该第二设备的旋转角度；‑该第二设备的旋转方向。3.如权利要求1或2所述的处理器系统，其中，该第二设备包括头戴式显示器，并且该对象包括该物理空间中佩戴该头戴式显示器的人的至少一部分，并且该处理器被配置为通过对该图像数据进行处理以确定该头戴式显示器的姿态来生成该人的位置数据和/或取向数据作为该3D对象数据，该3D对象数据被提供用于渲染作为该3D虚拟环境中的虚拟对象的自视图。4.如前述权利要求中任一项所述的处理器系统，其中，该第二设备包括以下各项中的至少一项‑第二相机；‑深度相机；并且该处理器被配置为2CN113454685A权利要求书2/4页‑获得以下各项中的至少一项作为该第二数据‑该物理空间的第二图像数据；‑该物理空间的深度数据。5.如前述权利要求中任一项所述的处理器系统，其中，该处理器被配置为‑获得指示该相机或该第二设备的至少一个参数的元数据；以及‑将该元数据包括在该标定命令中。6.如权利要求5所述的处理器系统，其中，该元数据包括静态设备参数，该静态设备参数包括设备类型、镜头参数、镜头畸变数据、图像传感器分辨率、深度传感器分辨率、设备数据传输格式中的至少一者；或者该元数据包括动态设备参数，该动态设备参数包括焦距参数、倾斜参数、摇摄参数、相机聚焦参数、相机光圈参数、同步数据中的至少一者。7.如前述权利要求中任一项所述的处理器系统，其中，该处理器被配置为确定对参考标定数据的需要，该参考标定数据包括以下各项中的至少一项‑该物理空间在没有该对象的情况下的参考视图；‑该物理空间中的固定元素；‑该物理空间中的可视标记；‑该物理空间中的预定义对象；并且该处理器被配置为将关于所