地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113888671A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111216648.9(22)申请日2021.10.19(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司地址100013北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人贾双成朱磊常馨元王红铅(74)专利代理机构北京中知君达知识产权代理有限公司11769代理人黄启法(51)Int.Cl.G06T11/20(2006.01)G06T11/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请涉及一种地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取车道数据，在道路中心线坐标点序列内间隔选取若干道路中心线坐标点作为构建坐标点，根据相邻两个构建坐标点以及两者间的斜率来得到连接坐标点，围绕构建坐标点及对应的连接坐标点来构建出渲染图形并对每一渲染图形进行渲染，得到道路渲染面，最后利用车道数据在道路渲染面上绘制出车道线，即可得到渲染完成的道路面。由于每次构建的渲染图形都会共用一组坐标点，使得构建出的渲染图形能够完整且连续覆盖整个道路，极大地避免部分道路面没有渲染的情形，同时也因为共用一组坐标点的原因，相邻两个渲染图形不会发生重叠的问题，即避免了部分道路被重复渲染的情况。CN113888671ACN113888671A权利要求书1/2页1.一种地图道路渲染方法，其特征在于，包括：获取道路的车道数据，包括道路的车道数量及车道线坐标点序列；根据所述车道数据获得道路宽度以及道路中心线坐标点序列；按照预置规则从所述道路中心线坐标点序列中选取若干道路中心线坐标点作为构建坐标点；根据相邻两个所述构建坐标点、相邻两个所述构建点坐标点间的斜率及所述道路宽度计算得到位于所述道路中心线坐标点序列左右两侧的若干连接坐标点；构建渲染图形，所述构建渲染图形以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为图形构建点；对每一所述渲染图形进行渲染，得到道路渲染面；根据所述车道数据在所述道路渲染面上绘制出车道线，得到道路面。2.根据权利要求1所述的地图道路渲染方法，其特征在于，所述根据所述车道数据获得道路宽度以及道路中心线坐标点序列包括：获取所述道路内最左侧车道线坐标点序列以及最右侧车道线坐标点序列；采用均值算法对所述最左侧车道线坐标点序列以及所述最右侧车道线坐标点序列进行计算得到道路中心线坐标点序列；在所述最左侧车道线坐标点序列内选取其中一个最左侧车道线坐标点，沿着所述道路的宽度方向在所述最右侧车道线坐标点序列内找到与所述最左侧车道线坐标点相对应的其中一个最右侧车道线坐标点；把所述最左侧车道线坐标点与所述最右侧车道线坐标点之间的距离作为所述道路宽度。3.根据权利要求1所述的地图道路渲染方法，其特征在于，所述构建渲染图形，所述构建渲染图形以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为图形构建点包括：以相邻两个所述构建坐标点为端点构建道路中心线；构建初级渲染框，所述初级渲染框以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为所述图形构建点；构建次级渲染框，所述次级渲染框以所述初级渲染框的两个对角点为所述图形构建点。4.根据权利要求3所述的地图道路渲染方法，其特征在于，每一所述次级渲染框均为三角形。5.根据权利要求3或4所述的地图道路渲染方法，其特征在于，所述对每一所述渲染图形进行渲染，得到道路渲染面后，还包括：对所述道路渲染面填充纹理。6.根据权利要求5所述的地图道路渲染方法，其特征在于，所述对所述道路渲染面填充纹理包括：识别出所述道路渲染面的头部、中间部及尾部，对所述道路渲染面的头部、中间部以及尾部均填充纹理，其中所述道路渲染面的头部以及尾部的纹理形状均为半圆形。7.根据权利要求1所述的地图道路渲染方法，其特征在于，所述根据所述车道数据在所2CN113888671A权利要求书2/2页述道路渲染面上绘制出车道线，得到道路面包括：以每一所述车道线坐标点序列内相邻两个车道线坐标点作为连接点，构建得到若干所述车道线；根据所述道路宽度及所述车道数量计算得到车道宽度；把每一所述车道线均绘制于所述道路渲染面上，其中相邻两个所述车道线间的宽度等于所述车道宽度。8.一种地图道路渲染装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取道路的车道数据，包括道路内的车道数量及车道线坐标点序列；生成模块，用于根据所述车道数据生成道路宽度以及道路中心线坐标点序列；筛选模块，用于按照预置规则从所述道路中心线坐标点序列中选取若干道路中心线坐标点作为构建坐标点；匹配模块，用于根据相邻两个所