处理地图数据的方法、装置、电子设备和介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114742935A(43)申请公布日2022.07.12(21)申请号202210430156.8(22)申请日2022.04.22(71)申请人阿波罗智联（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101(72)发明人崔弘鑫(74)专利代理机构北京市汉坤律师事务所11602专利代理师姜浩然吴丽丽(51)Int.Cl.G06T15/20(2011.01)G06T17/05(2011.01)G06F16/29(2019.01)权利要求书3页说明书12页附图4页(54)发明名称处理地图数据的方法、装置、电子设备和介质(57)摘要本公开提供了一种处理地图数据的方法，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。实现方案为：获取待处理的地图数据，地图数据至少包括车道线数据，车道线数据包括第一位置信息和第一属性，其中，第一位置信息包括用于表征车道线的特征线上至少两点的坐标，第一属性指示车道线的类型；基于第一位置信息，确定车道线的特征线；以及基于车道线的类型，对特征线进行渲染处理，以得到用于在三维地图模型中显示车道线的第一数据。CN114742935ACN114742935A权利要求书1/3页1.一种处理地图数据的方法，包括：获取待处理的地图数据，所述地图数据至少包括车道线数据，所述车道线数据包括第一位置信息和第一属性，其中，所述第一位置信息包括用于表征车道线的特征线上至少两点的坐标，所述第一属性指示所述车道线的类型；基于所述第一位置信息，确定所述车道线的所述特征线；以及基于所述车道线的所述类型，对所述特征线进行渲染处理，以得到用于在三维地图模型中显示所述车道线的第一数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道线数据还包括用于指示所述车道线的颜色、材质以及粗糙度中的至少一者的第二属性，并且所述方法还包括：将所述第一数据转换为所述车道线对应的三角网格数据；基于所述第二属性，在所述三角网格数据中加入对应的皮肤数据以得到第二数据；以及基于所述第二数据，在所述三维地图模型中显示所述车道线。3.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述车道线的所述类型，对所述特征线进行渲染处理包括：响应于所述车道线的类型为实线，确定所述车道线的宽度并基于所述特征线进行扩宽，以得到表示具有所述宽度的实线的所述第一数据；响应于所述车道线的类型为单虚线，确定所述车道线的宽度并基于所述特征线进行扩宽；基于预定的距离确定断点，以得到表示具有所述宽度的单虚线的所述第一数据；以及响应于所述车道线的类型为双虚线，确定所述车道线的宽度并基于所述双虚线中每一条虚线的特征线分别对该虚线进行扩宽；获取与所述特征线垂直的切割线，并基于所述切割线确定断点，以得到表示具有所述宽度的双虚线的所述第一数据。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述将所述第一数据转换为所述车道线对应的三角网格数据包括：基于所述第一数据，确定所述车道线的边界顶点；按照第一顺序将所述边界顶点连接为多边形；以及对所述多边形进行三角剖分，以获取所述三角网格数据。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的方法，其中，所述地图数据还包括道路数据，所述道路数据包括第二位置信息和第三属性，其中，所述第二位置信息包括所述道路的两个边线上各至少两点的坐标，所述第三属性用于指示所述道路的材质、颜色以及等级中的至少一者，并且所述方法还包括：基于所述第二位置信息，确定所述道路对应的三角网格数据；基于所述第三属性，在所述道路对应的三角网格数据中加入对应的皮肤数据以得到第三数据；以及基于所述第三数据，在所述三维地图模型中显示所述道路。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：2CN114742935A权利要求书2/3页从所述地图数据中获取属于目标类别地图元素的每一个对象对应的数据作为第四数据，所述目标类别地图元素为车道线和道路中的任一者；基于所述第四数据，确定所述每一个对象对应的三角网格数据，其中，每一个对象对应的三角网格数据包括包含该对象所对应的三角网格的顶点信息的第五数据和包含按照第一顺序排列的索引值的第六数据；将每一个对象对应的第五数据进行合并以得到第七数据；将每一个对象对应的第六数据进行合并以得到第八数据；基于所述第七数据和所述第八数据，确定所述目标类别的地图元素对应的三角网格数据集合；以及基于所述三角网格数据集合，在所述三维地图模型中显示所述目标类别的地图元素。7.一种处理地图数据的装置，包括：第一获取模块，被配置为获取待处理的地图数据，所述地图数据至少包括车道线数据，所述车道线数据包括第一位置信息和第一属性，其中，所述第一位置信息包括用于表征车道线的特征线上至少两点的坐标，所述第一属性指示所述车道线的类型；第一确定