一种增强现实巡检系统及方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114779679A(43)申请公布日2022.07.22(21)申请号202210286995.7(22)申请日2022.03.23(71)申请人北京英智数联科技有限公司地址100044北京市海淀区高梁桥斜街59号院1号楼4层416-10(72)发明人刘瀚诚陈圣泓(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221专利代理师杨琪(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)G07C1/20(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种增强现实巡检系统及方法(57)摘要本发明提出了一种增强现实巡检系统及方法，包括：定位模块在检测到无人机移动后，采集无人机初步位置和激光雷达点云数据，获取地理信息数据库中的预采集点云数据，采用无人机初步位置，对预采集点云数据进行筛选，并基于激光雷达点云数据，构建现场的点云地图，结合现场的点云地图和筛选后的预采集点云数据，得到无人机所在巡检位置；视频流模块采集无人机所在巡检位置的真实场景画面；渲染模块获取地理信息数据库中的无人机所在巡检位置的地理结构信息和时空数据，并构建虚拟环境，将虚拟环境渲染到真实场景画面上，得到无人机所在巡检位置的增强现实视图。实现了增强现实空间与真实空间在视觉上的对齐。CN114779679ACN114779679A权利要求书1/2页1.一种增强现实巡检系统，其特征是，包括无人机、现场控制端、远程控制端和地理信息数据库；所述无人机配置有视频流模块、定位模块；所述现场控制端和远程控制端均配置有渲染模块；所述定位模块与地理信息数据库连接，用于在检测到无人机移动后，采集无人机初步位置和激光雷达点云数据，获取地理信息数据库中的预采集点云数据，采用无人机初步位置，对预采集点云数据进行筛选，并基于激光雷达点云数据，构建现场的点云地图，结合现场的点云地图和筛选后的预采集点云数据，得到无人机所在巡检位置；所述视频流模块，用于采集所述无人机所在巡检位置的真实场景画面；所述渲染模块与视频流模块、定位模块和地理信息数据库连接，用于获取所述地理信息数据库中的所述无人机所在巡检位置的地理结构信息和时空数据，并构建虚拟环境，将虚拟环境渲染到所述真实场景画面上，得到无人机所在巡检位置的增强现实视图。2.如权利要求1所述的一种增强现实巡检系统，其特征是，所述现场控制端和远程控制端还配置有UI控制模块，所述UI控制模块与渲染模块连接，用于在所述增强现实视图中提供UI界面。3.如权利要求1所述的一种增强现实巡检系统，其特征是，所述无人机和现场控制端还配置有飞行控制模块；所述现场控制端的飞行控制模块用于接收用户控制指令，并上传至无人机的飞行控制模块；所述无人机的飞行控制模块用于基于用户控制指令，控制无人机移动。4.如权利要求1所述的一种增强现实巡检系统，其特征是，所述虚拟环境的视点位置和朝向依照所述定位模块回传的无人机所在巡检位置确定。5.如权利要求1所述的一种增强现实巡检系统，其特征是，所述无人机、现场控制端和远程控制端均配置有网络通信模块，所述网络通信模块用于无人机、地面控制端、远程控制端和地理信息数据库四者之间的相互通信。6.如权利要求5所述的一种增强现实巡检系统，其特征是，所述网络通信模块还提供语音和视频通话功能。7.一种增强现实巡检方法，其特征是，包括：无人机启动；定位模块在检测到无人机移动后，采集无人机初步位置和激光雷达点云数据，获取地理信息数据库中的预采集点云数据，采用无人机初步位置，对预采集点云数据进行筛选，并基于激光雷达点云数据，构建现场的点云地图，结合现场的点云地图和筛选后的预采集点云数据，得到无人机所在巡检位置；视频流模块采集所述无人机所在巡检位置的真实场景画面；渲染模块获取所述地理信息数据库中的所述无人机所在巡检位置的地理结构信息和时空数据，并构建虚拟环境，将虚拟环境渲染到所述真实场景画面上，得到无人机所在巡检位置的增强现实视图。8.如权利要求7所述的一种增强现实巡检方法，其特征是，还包括：UI控制模块在所述增强现实视图中提供UI界面。9.如权利要求7所述的一种增强现实巡检方法，其特征是，还包括：现场控制端的飞行2CN114779679A权利要求书2/2页控制模块接收用户控制指令，并上传至无人机的飞行控制模块；无人机的飞行控制模块基于用户控制指令，控制无人机移动。10.如权利要求7所述的一种增强现实巡检方法，其特征是，所述虚拟环境的视点位置和朝向依照所述定位模块回传的无人机所在巡检位置确定。3CN114779679A说明书1/6页一种增强现实巡检系统及方法技术领域[0001]本发明属于现场巡检技术领域，尤其涉及一种增强现实巡检系统及方法。背景技术[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与