地图生成方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114877893A(43)申请公布日2022.08.09(21)申请号202210482255.0G01S13/86(2006.01)(22)申请日2022.05.05G01C3/00(2006.01)G06F16/29(2019.01)(71)申请人普联技术有限公司地址518000广东省深圳市南山区深南路科技园工业厂房24栋南段1层、3-5层、28栋北段1-4层(72)发明人何敬周建欣(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师梁立耀(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G01C21/00(2006.01)G01S13/89(2006.01)G01S13/931(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称地图生成方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请属于可移动机器人地图数据处理领域，提出了一种地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取可移动机器人返回栅格地图的地图数据包，所述地图数据包包括的关键数据包和增量数据包；通过坐标转换，由所述关键数据包全量更新电子设备中存储的地图信息，由所述增量数据包增量更新所述电子设备中存储的地图信息；通过电子设备的UI线程对更新的地图信息进行渲染并显示地图。通过关键数据包和增量数据包进行地图更新，可有效的节省地图更新流量，并且电子设备对栅格点数据进行渲染生成地图，可有效的提供地图的生成效率。CN114877893ACN114877893A权利要求书1/2页1.一种地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取可移动机器人返回栅格地图的地图数据包，所述地图数据包包括的关键数据包和增量数据包，所述关键数据包包括可移动机器人满足预设条件时，可移动机器人扫描得到的栅格地图中的有效栅格点数据，所述增量数据包为可移动机器人返回上一个地图数据包后，可移动机器人扫描得到的栅格地图中与该增量数据包之前所生成的栅格地图构成差异的栅格点数据；通过坐标转换，由所述关键数据包全量更新电子设备中存储的地图信息，由所述增量数据包增量更新所述电子设备中存储的地图信息；通过电子设备的UI线程对更新的地图信息进行渲染并显示地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括底图和路径，电子设备中存储地图信息时，包括：通过位图数据存储所述地图信息中的底图；通过一维数组存储所述地图信息中的路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过位图数据存储所述地图信息中的底图，包括：通过坐标转换，确定所述关键数据包中的栅格点在设备显示屏的第一坐标系中的栅格点坐标，根据所述全量数据包中的栅格点坐标和所述栅格点的像素信息，全量更新存储所述栅格地图的底图的位图数据；通过坐标转换，确定所述增量数据包中的栅格点在设备显示屏的第一坐标系中的栅格点坐标，根据所述增量数据包中的栅格点坐标和所述栅格点的像素信息，增量更新存储所述栅格地图的底图的位图数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过一维数组存储所述地图信息中的路径，包括：通过坐标转换，确定所述关键数据包中的栅格点在设备显示屏的第一坐标系中的栅格点坐标，根据所述全量数据包中路径的栅格点坐标和所述路径的栅格点的像素信息，全量更新存储所述路径的数组；通过坐标转换，确定所述增量数据包中的栅格点在设备显示屏的第一坐标系中的栅格点坐标，根据所述增量数据包中路径的栅格点坐标和所述路径的栅格点的像素信息，增量更新存储所述路径的数组。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过一维数组存储所述地图信息中的路径之后，所述方法还包括：获取当前所显示的地图的缩放指令，根据所述缩放指令确定对存储所述路径的数组的抽取步长；根据所述抽取步长对存储所述路径的数组进行抽取和渲染。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述抽取步长对所述存储所述路径的数组进行抽取和渲染，包括：根据所述抽取步长对存储所述路径的数组进行抽取，得到抽取的数组；对抽取的数组进行渲染，显示所抽取的数组对应的路径。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括以下条件中的一项或者2CN114877893A权利要求书2/2页两项：当所述可移动机器人接收到电子设备的地图数据接入请求；或者，当所述可移动机器人检测到所述可移动机器人与所述电子设备之间的链路质量低于预定的质量值。8.一种地图生成系统，其特征在于，所述系统包括电子设备和可移动机器人，所述可移动机器人用于生成并向电子设备发送的地图数据包，所述地图数据包包括关键数据包和增量数据包，所述关键数据包包括可移动机器人满足预设条件时，可移动机器人扫描得到的栅格地图中的有效栅格点数据，所述增量数据包为可移动机器人发送上一