路口轨迹数据渲染方法、装置及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115342822A(43)申请公布日2022.11.15(21)申请号202211269754.8(22)申请日2022.10.18(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司地址100013北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人庞小斌朱磊贾双成贾郭峰(74)专利代理机构北京汇鑫君达知识产权代理有限公司11769专利代理师李辰(51)Int.Cl.G01C21/32(2006.01)G01C21/00(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图4页(54)发明名称路口轨迹数据渲染方法、装置及系统(57)摘要本申请涉及一种路口轨迹数据渲染方法、装置及系统。该方法包括：根据第n帧轨迹数据，以及第n帧轨迹数据之前的多帧轨迹数据，获得待添加轨迹数据、待更新轨迹数据、待移除轨迹数据；根据第n帧轨迹数据，所述多帧轨迹数据，分别获得待添加轨迹数据中和待更新轨迹数据中各实体对象的航向角；根据待添加轨迹数据、待添加轨迹数据中各实体对象的航向角，在高精网页地图渲染待添加轨迹数据中各实体对象的轨迹数据；根据待更新轨迹数据、待更新轨迹数据中各实体对象的航向角，在高精网页地图更新待更新轨迹数据中各实体对象的轨迹数据。本申请提供的方案，能够准确、平滑和稳定地实时动画显示路口各实体对象的轨迹数据。CN115342822ACN115342822A权利要求书1/3页1.一种路口轨迹数据渲染方法，其特征在于，包括：获取路口的各实体对象的轨迹数据；根据第n帧轨迹数据，以及所述第n帧轨迹数据之前的多帧轨迹数据，获得待添加轨迹数据、待更新轨迹数据、待移除轨迹数据；根据所述第n帧轨迹数据，以及所述第n帧轨迹数据之前的多帧轨迹数据，分别获得所述待添加轨迹数据中各实体对象的航向角、所述待更新轨迹数据中各实体对象的航向角；根据所述待添加轨迹数据、所述待添加轨迹数据中各实体对象的航向角，在高精网页地图渲染所述待添加轨迹数据中各实体对象的轨迹数据；根据所述待更新轨迹数据、所述待更新轨迹数据中各实体对象的航向角，在所述高精网页地图更新所述待更新轨迹数据中各实体对象的轨迹数据；根据所述待移除轨迹数据，在所述高精网页地图移除所述待移除轨迹数据中各实体对象的轨迹数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各实体对象的轨迹数据包含各实体对象的识别码、类型、经度、纬度、航向角中的至少一项；所述根据所述第n帧轨迹数据，以及所述第n帧轨迹数据之前的多帧轨迹数据，分别获得所述待添加轨迹数据中各实体对象的航向角、所述待更新轨迹数据中各实体对象的航向角，包括：将所述第n帧轨迹数据之前的多帧轨迹数据分别记为第n‑1帧轨迹数据、第n‑2帧轨迹数据、…、第n‑m帧轨迹数据，其中，m和n为正整数，m小于或等于n；如果在所述多帧轨迹数据中查找到与所述第n帧轨迹数据中轨迹数据的识别码相同的第n‑k帧轨迹数据的轨迹数据，则根据所述第n帧轨迹数据和第n‑k帧轨迹数据中识别码相同的轨迹数据的经度、纬度，分别获得所述第n帧轨迹数据的待添加轨迹数据中各实体对象的航向角、所述第n帧轨迹数据的待更新轨迹数据中各实体对象的航向角，其中k=1、2、3、…、m。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第n帧轨迹数据和第n‑k帧轨迹数据中识别码相同的轨迹数据的经度、纬度，分别获得所述第n帧轨迹数据的待添加轨迹数据中各实体对象的航向角、所述第n帧轨迹数据的待更新轨迹数据中各实体对象的航向角，其中k=1、2、3、…、m，包括：根据所述第n帧轨迹数据和所述第n‑k帧轨迹数据中识别码相同的轨迹数据的经度、纬度，获得所述第n帧轨迹数据的待添加轨迹数据中和所述第n‑k帧轨迹数据中识别码相同的实体对象在所述第n帧轨迹数据的经纬度点与在所述第n‑k帧轨迹数据的经纬度点的第一连线，获得所述第n帧轨迹数据的待更新轨迹数据中和所述第n‑k帧轨迹数据中识别码相同的实体对象在所述第n帧轨迹数据的经纬度点与在所述第n‑k帧轨迹数据的经纬度点的第二连线，其中k=1、2、3、…、m；将所述第一连线与正北方向的夹角确定为所述第n帧轨迹数据的待添加轨迹数据中各实体对象的航向角；将所述第二连线与所述正北方向的夹角确定为所述第n帧轨迹数据的待更新轨迹数据中各实体对象的航向角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：2CN115342822A权利要求书2/3页所述第n帧轨迹数据的待添加轨迹数据中和所述第n‑k帧轨迹数据中识别码相同的实体对象，在所述第n帧轨迹数据的经纬度点与在所述第n‑k帧轨迹数据的经纬度点的轨迹距离大于或等于第一设定距离阈值；所述第n帧轨迹数据的待更新轨迹数据中和所述第n‑k帧轨迹数据中识别码相同的实体对象，在所述第n帧轨迹数据的经纬度点与在所述第n