数据接收和发送方法、装置及数据收发系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110177035A(43)申请公布日2019.08.27(21)申请号201910403233.9(22)申请日2019.05.15(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100025北京市朝阳区姚家园南路一号惠通时代广场8号(72)发明人雷林涛(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华(51)Int.Cl.H04L12/40(2006.01)G01S5/16(2006.01)G01S5/18(2006.01)G06F13/42(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图5页(54)发明名称数据接收和发送方法、装置及数据收发系统(57)摘要本申请公开了一种数据接收和发送方法、装置及数据收发系统，属于通信技术领域，应用于智能机器人，智能机器人中包括一个主设备和N个从设备，主设备配置有第一TX端口、第一RX端口和至少N个中断请求接收端口；每个从设备配置有第二TX端口、第二RX端口和一个中断请求发送端口；第一TX端口与每个第二RX端口连接，第一RX端口与每个第二TX端口连接，每个中断请求接收端口与不同的中断请求发送端口连接，该方法包括：主设备通过与第一从设备连接的中断请求接收端口接收第一中断请求，若确定能够响应第一中断请求，则进入中断状态，通过第一TX端口发送携带有第一从设备的地址信息的第一中断响应消息，通过第一RX端口接收第一从设备发送的数据。CN110177035ACN110177035A权利要求书1/2页1.一种数据接收方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述智能机器人中包括一个主设备和N个从设备；所述主设备配置有第一发射TX端口、第一接收RX端口、以及至少N个中断请求接收端口；每个从设备配置有第二TX端口、第二RX端口、以及一个中断请求发送端口；所述第一TX端口分别与每个所述第二RX端口连接，所述第一RX端口分别与每个所述第二TX端口连接，每个所述中断请求接收端口与不同的中断请求发送端口连接，N为大于2的整数，所述方法包括：所述主设备通过与第一从设备连接的中断请求接收端口接收第一中断请求，其中，所述第一从设备为N个从设备中的任一从设备；若确定能够响应所述第一中断请求，所述主设备进入中断状态，通过所述第一TX端口发送第一中断响应消息，所述第一中断响应消息中携带有所述第一从设备的地址信息；所述主设备通过所述第一RX端口接收所述第一从设备发送的数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若在退出中断状态之前，所述主设备通过与第二从设备连接的中断请求接收端口接收到第二中断请求，所述第二从设备为N个从设备中与所述第一从设备不同的从设备，则所述主设备确定完成与所述第一从设备的数据传输后，通过所述第一TX端口发送第二中断响应消息，所述第二中断响应消息中携带有所述第二从设备的地址信息；所述主设备通过所述第一RX端口接收所述第二从设备发送的数据。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若在进入中断状态之前，所述主设备通过与第二从设备连接的中断请求接收端口接收到第二中断请求，所述第二从设备为N个从设备中与所述第一从设备不同的从设备，则所述主设备根据响应优先级规则确定所述第一从设备和所述第二从设备的响应优先级，根据所述响应优先级依次响应所述第一从设备和所述第二从设备中每个从设备发送的中断请求。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述从设备为用于采集位于所述智能机器人周围的障碍物的距离数据的超声波模组或者红外模组。5.一种数据发送方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述智能机器人中包括一个主设备和N个从设备；所述主设备配置有第一发射TX端口、第一接收RX端口、以及至少N个中断请求接收端口；每个从设备配置有第二TX端口、第二RX端口、以及一个中断请求发送端口；所述第一TX端口分别与每个所述第二RX端口连接，所述第一RX端口分别与每个所述第二TX端口连接，每个所述中断请求接收端口与不同的中断请求发送端口连接，N为大于2的整数，所述方法包括：所述从设备在采集到数据后，通过所述从设备的中断请求发送端口向所述主设备发送中断请求；若所述从设备通过所述从设备的第二RX端口接收到所述主设备发送的中断响应消息，且确定所述中断响应消息中携带的地址信息与所述从设备的地址信息相同，则通过所述从设备的第二TX端口向所述主设备发送所述数据。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从设备为用于采集位于所述智能机器人周围的障碍物的距离数据的超声模组或红外模组。7.一种数据接收装置，其特征在于，应用于智能机器人，所述智能机器人中包括一个主2CN110177035A权利要求书2/2页设备和N个从设备；所述主设备配置有第一发射TX端口