一种拍摄参数的确定方法、装置、设备及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111726541A(43)申请公布日2020.09.29(21)申请号201910219196.6(22)申请日2019.03.21(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100025北京市朝阳区姚家园南路一号惠通时代广场8号(72)发明人宗伟伟(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华(51)Int.Cl.H04N5/235(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图3页(54)发明名称一种拍摄参数的确定方法、装置、设备及介质(57)摘要本发明公开了一种拍摄参数的确定方法、装置、设备及介质，用以解决机器人的图像采集设备在暗光下采集图像数据亮度不足的问题。所述拍摄参数的确定方法，包括：对图像采集设备的同一拍摄参数进行多次调节，并在每次调节拍摄参数后采集至少一帧图像数据，得到多帧图像数据；利用预先确定的识别算法，对每帧图像数据中包含的目标对象进行识别，得到每帧图像数据对应的识别率，所述识别率用于确定调节所述图像采集设备中所述拍摄参数时的边界值。CN111726541ACN111726541A权利要求书1/2页1.一种拍摄参数的确定方法，其特征在于，包括：对图像采集设备的同一拍摄参数进行多次调节，并在每次调节拍摄参数后采集至少一帧图像数据，得到多帧图像数据；利用预先确定的识别算法，对每帧图像数据中包含的目标对象进行识别，得到每帧图像数据对应的识别率，所述识别率用于确定调节所述图像采集设备中所述拍摄参数时的边界值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括：增益；所述对图像采集设备的同一拍摄参数进行多次调节，并在每次调节拍摄参数后采集至少一帧图像数据，得到多帧图像数据，包括：在图像采集设备所处环境的环境照度小于第一预设照度阈值时，对图像采集设备的增益进行多次调节，并在每次调节增益后采集至少一帧图像数据，得到多帧图像数据；利用预先确定的识别算法，对每帧图像数据中包含的目标对象进行识别，得到每帧图像数据对应的识别率，包括：利用预先确定的识别算法，对每帧图像数据中包含的目标对象进行识别，得到每帧图像数据对应的第一识别率，所述第一识别率用于确定调节所述图像采集设备中增益时的边界值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定出增益的边界值之后，所述方法还包括：在图像采集设备所处环境的环境照度小于第二预设照度阈值、且所述图像采集设备的增益为确定出的增益的边界值时，对图像采集设备的伽马值进行多次调节，并在每次调节伽马值后采集至少一帧图像数据，得到多帧图像数据；利用预先确定的识别算法，对每帧图像数据中包含的目标对象进行识别，得到每帧图像数据对应的第二识别率，所述第二识别率用于确定调节所述图像采集设备中伽马值时的第一边界值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在图像采集设备所处环境的环境照度大于第三预设照度阈值、且所述图像采集设备的增益为确定出的增益的边界值时，对图像采集设备的伽马值进行多次调节，并在每次调节伽马值后采集至少一帧图像数据，得到多帧图像数据；利用预先确定的识别算法，对每帧图像数据中包含的目标对象进行识别，得到每帧图像数据对应的第三识别率，所述第三识别率用于确定调节所述图像采集设备中的伽马值时的第二边界值；其中，所述第三照度阈值大于或者等于所述第二照度阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括：伽马值；所述对图像采集设备的同一拍摄参数进行多次调节，并在每次调节拍摄参数后采集至少一帧图像数据，得到多帧图像数据，包括：在图像采集设备所处环境的环境照度小于第四预设照度阈值时，对图像采集设备的伽马值进行多次调节，并在每次调节伽马值后采集至少一帧图像数据，得到多帧图像数据；利用预先确定的识别算法，对每帧图像数据中包含的目标对象进行识别，得到每帧图像数据对应的识别率，包括：2CN111726541A权利要求书2/2页利用预先确定的识别算法，对每帧图像数据中包含的目标对象进行识别，得到每帧图像数据对应的第四识别率，所述第四识别率用于确定调节所述图像采集设备中伽马值时的第一边界值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在图像采集设备所处环境的环境照度大于第五预设照度阈值时，对图像采集设备的伽马值进行多次调节，并在每次调节伽马值后采集至少一帧图像数据，得到多帧图像数据；利用预先确定的识别算法，对每帧图像数据中包含的目标对象进行识别，得到每帧图像数据对应的第五识别率，所述第五识别率用于确定调节所述图像采集设备中伽马值时的第二边界值；其中，所述第五照度阈值大于或者等于所述第四照度阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定出伽马值的第一边界值和第二边