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主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究.pdf

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第卷第期机器人∂年月ΡΟΒΟΤ∏文章编号222主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究Ξ孙立宁荣伟彬刘品宽蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨摘要本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型并对控制系统的稳定性进行了分析最后进行了实验研究实验结果表明在与物体接触时操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉为进一步的微操作实验研究奠定了基础关键词遥微操作机器人双向力反馈比例缩放二端口网络模型中图分类号×°文献标识码ΡΕΣΕΑΡΧΗΟΝΒΙΛΑΤΕΡΑΛΦΟΡΧΕΦΕΕΔΒΑΧΚΧΟΝΤΡΟΛΣΨΣΤΕΜΟΦΤΕΛΕ−ΜΙΧΡΟΜΑΝΙΠΥΛΑΤΙΝΓΡΟΒΟΤ≥2•2°2∏≤2ΡοβοτΡεσεαρχηΙνστιτυτεΗαρβινΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψΗαρβινΑβστραχτ2∏√×2∏∞¬∏√√2∏×∏∏∏¬Κεψωορδσ2∏21引言Ιντροδυχτιον作还需要人的参与采用遥控作业方式通过遥微操作操作者充分利用所获得的视觉!比例放大的微力随着微纳米技术的迅猛发展操作对象越来越觉信息控制微操作机器人用宏观上的运动来实现小在以下的微操作日益增多迫切要求研制比例缩小的微动定位通过比例缩放条件下的双向能够完成微观精细作业的微操作机器人系统≈微操力反馈控制准确完成微观环境下的精细操作作机器人具有微纳米级的操作精度和分辨率在微比例缩放条件下双向力反馈控制是遥微操作的型机械零件的装配!微机电系统∞≥的组装!大关键技术之一许多学者在这方面进行了研究日本规