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２００８年６月农业机械学报第３９卷第６期车辆动力学集成控制综述喻凡李道飞【摘要】首先对车辆动力学集成控制的发展和研究进行了全面回顾然后对集成控制系统的协调策略进行了总结。为进一步提高车辆主动安全性的潜力未来研究的重点仍将是对转向和制动／驱动的集成控制其中一个典型的研究问题是在考虑轮胎和车辆非线性以及执行器限制条件的基础上将车辆稳定控制力／力矩最优地分配到每个车轮／轮胎上。显然随着未来线控驾驶以及新型可控系统的广泛应用车辆动力学控制的集成化必然成为发展趋势。关键词：车辆动力学集成控制主动转向电子稳定控制主动悬架综述中图分类号：犝４６１１文献标识码：犃犚犲狏犻犲狑狅狀犐狀狋犲犵狉犪狋犲犱犞犲犺犻犮犾犲犇狔狀犪犿犻犮狊犆狅狀狋狉狅犾犢狌犉犪狀犔犻犇犪狅犳犲犻（犛犺犪狀犵犺犪犻犑犻犪狅犜狅狀犵犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔犛犺犪狀犵犺犪犻２００２４０犆犺犻狀犪）犃犫狊狋狉犪犮狋犅狔犮狅狅狉犱犻狀犪狋犻狀犵犱犻犳犳犲狉犲狀狋犮犺犪狊狊犻狊犮狅狀狋狉狅犾狊狌犫狊狔狊狋犲犿狊犻狀狋犲犵狉犪狋犲犱狏犲犺犻犮犾犲犱狔狀犪犿犻犮狊犮狅狀狋狉狅犾（犐犞犇犆）犮犪狀犪狏狅犻犱狊狔狊狋犲犿犻狀狋犲狉犳犲狉犲狀犮犲狊犪狀犱狋犺狌狊犻犿狆狉狅狏犲狅狏犲狉犪犾犾狏犲犺犻犮犾犲犱狔狀犪犿犻犮狊狆犲狉犳狅狉犿犪狀犮犲．犉犻狉狊狋狋犺犲狉狅犪犱犿犪狆犪狀犱犿犲狋犺狅犱狅犾狅犵犻犲狊狅犳犐犞犇犆狑犲狉犲狉犲狏犻犲狑犲犱犪狀犱狋犺犲狀狋犺犲犮狅狀狋狉狅犾狊狋狉犪狋犲犵犻犲狊狅犳犮狅狅狉犱犻狀犪狋犻狅狀犫犲狋狑犲犲狀狋犺犲狊狌犫狊狔狊狋犲犿狊狑犲狉犲狊狌犿犿犪狉犻狕犲犱．犜狅犳狌狉狋犺犲狉犻犿狆狉狅狏犲狏犲犺犻犮犾犲犪犮狋犻狏犲狊犪犳犲狋狔狋犺犲犻狀狋犲犵狉犪狋犻狅狀犫犲狋狑犲犲狀狊狋犲犲狉犻狀犵犪狀犱犫狉犪犽犻狀犵狋／狉犪犮狋犻狅狀狑犻犾犾狊狋犻犾犾犫犲犿狅狊狋犮狅狀犮犲狉狀犲犱犻狀犳狌狋狌狉犲犐犞犇犆狊狋狌犱狔．犃狋狔狆犻犮犪犾狇狌犲狊狋犻狅狀犮犪狀犫犲狋犺犪狋犫犪狊犲犱狅狀狋犺犲犮狅狀狊犻犱犲狉犪狋犻狅狀狅犳狆狉犪犮狋犻犮犪犾犪犮狋狌犪狋狅狉犾犻犿犻狋狊犪狀犱狋犺犲狀狅狀犾犻狀犲犪狉犻狋狔犫狅狋犺犻狀狋犻狉犲犪狀犱狏犲犺犻犮犾犲犺狅狑狋狅狅狆狋犻犿犪犾犾狔犪狊狊犻犵狀狋犺犲狉犲狇狌犻狉犲犱狊狋犪犫犻犾犻狕犻狀犵犳狅狉犮犲／犿狅犿犲狀狋狋狅犲犪犮犺狑犺犲犲犾狋／犻狉犲．犘犪狉狋犻犮狌犾犪狉犾狔狅狀犮犲犡犫狔狑犻狉犲狋犲犮犺狀狅犾狅犵狔犪狀犱狀狅狏犲犾犪犮狋犻狏犲犮狅狀狋狉狅犾狊狔狊狋犲犿狊犪狉犲狑犻犱犲犾狔狌狊犲犱犿狅狉犲狆狅狋犲狀狋犻犪犾犫犲狀犲犳犻狋狊狅犳犐犞犇犆犮犪狀犫犲犲狓狆犲犮狋犲犱．犓犲狔狑狅狉犱狊犞犲犺犻犮犾犲犱狔狀犪犿犻犮狊犐狀狋犲犵狉犪狋犲犱犮犺犪狊狊犻狊犮狅狀狋狉狅犾犃犮狋犻狏犲狊狋犲犲狉犻狀犵犈犾犲犮狋狉狅狀犻犮狊狋犪犫犻犾犻狋狔犮狅狀狋狉狅犾犃犮狋犻狏犲狊狌狊狆犲狀狊犻狅狀犚犲狏犻犲狑世纪年代中期至今企业界和学术界从理论和应引言８０用方面对车辆动力学集成控制问题进行了大量的研为帮助驾驶员应付复杂多变的行驶工况提高究。为更深入地研究动力学集成控制本文从背景、车辆的行驶安全性和舒适性自２０世