一种车辆定位装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106032985A(43)申请公布日2016.10.19(21)申请号201510111345.9(22)申请日2015.03.13(71)申请人厦门歌乐电子企业有限公司地址361008福建省厦门市思明区观日路40号601室(72)发明人庄祖铭吴慰娜王志威(74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理有限公司11274代理人申健(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种车辆定位装置(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆定位装置，涉及导航技术领域，为提高车辆定位时的可靠性而发明。所述装置包括：判断单元，用于根据车辆的导航信息检测车辆行驶前方是否有分歧点；分段单元，用于在所述判断单元确定车辆行驶前方有所述分歧点时，以所述分歧点为起点将车辆经过的预设距离L进行分段；计算单元，用于计算所述分段单元分成的每一段距离的终点相对于该段距离的起点升高的高度hi，并将每一段距离对应的高度hi相加得到与所述预设距离对应的高度h；定位单元，用于比较车辆当前所处的高度h和根据车辆的导航信息确定的与所述预设距离对应的道路高度H，并根据比较结果将车辆定位在高架桥上或高架桥下。本发明用于车辆定位。CN106032985ACN106032985A权利要求书1/2页1.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：判断单元，用于根据车辆的导航信息检测车辆行驶前方是否有分歧点，所述分歧点为高架桥处同向的上坡道路和水平道路的分离点；分段单元，用于在所述判断单元确定车辆行驶前方有所述分歧点时，以所述分歧点为起点将车辆经过的预设距离L进行分段；计算单元，用于计算所述分段单元分成的每一段距离的终点相对于该段距离的起点升高的高度hi，并将每一段距离对应的高度hi相加得到与所述预设距离对应的高度h，该高度h为车辆当前所处的高度；定位单元，用于比较车辆当前所处的高度h和根据车辆的导航信息确定的与所述预设距离对应的道路高度H：当车辆当前所处的高度h与道路高度H的差值在预设范围内时，将车辆定位在高架桥的上坡道路上；当车辆当前所处的高度h与道路高度H的差值超出所述预设范围时，将车辆定位在高架桥的水平道路上。2.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，所述分段单元对所述预设距离分段后每一段距离为Li，其中i为大于1的整数；所述计算单元用于检测所述每一段距离对应的仰角αi，所述仰角αi为所述每一段距离的起点到终点的连线与水平面的夹角，并根据每一段距离Li与对应的仰角αi之间的三角函数关系，计算与所述每一段距离Li对应的高度hi。3.根据权利要求2所述的车辆定位装置，其特征在于，在上坡道路上，所述预设距离为任意设定的一段车辆行驶过的实际距离时，所述计算单元根据公式hi＝Li*sinαi，计算与所述每一段距离Li对应的高度hi。4.根据权利要求2所述的车辆定位装置，其特征在于，在上坡道路上，所述预设距离为任意设定的一段根据车辆的导航信息确定的平面距离时，所述计算单元根据公式hi＝Li*tanαi，计算与所述每一段距离Li对应的高度hi。5.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，所述分段单元对所述预设距离分段后每一段距离为Li，其中i为大于1的整数；所述计算单元包括：道路高度确定模块，用于根据车辆的导航信息确定与所述每一段距离Li对应的道路高度Hi，所述道路高度Hi为所述每一段距离Li的终点相对于该段距离的起点升高的高度；车辆所处高度确定模块，用于检测所述每一段距离对应的仰角αi，所述仰角αi为所述每一段距离的起点到终点的连线与水平面的夹角，并根据每一段距离Li与对应的仰角αi之间的三角函数关系，计算与所述每一段距离Li对应的高度hi′，该高度hi′为车辆所处高度；修正高度确定模块，用于按以下公式确定与所述每一段距离Li对应的高度hi：当hi′≧Hi/2时，hi＝(hi′+Hi)/2；当hi′<Hi/2时，hi＝(hi′+0)/2。6.根据权利要求5所述的车辆定位装置，其特征在于，在上坡道路上，所述预设距离为任意设定的一段车辆行驶过的实际距离时，所述车辆所处高度确定模块根据公式hi＝Li*sinαi，计算与所述每一段距离Li对应的高度hi′。7.根据权利要求5所述的车辆定位装置，其特征在于，在上坡道路上，所述预设距离为2CN106032985A权利要求书2/2页任意设定的一段根据车辆的导航信息确定的平面距离时，所述车辆所处高度确定模块根据公式hi＝Li*tanαi，计算与所述每一段距离Li对应的高度hi′。8.根据权利要求1-7任一项所述的车辆定位装置，其特征在于，所述预设距离短于所述分歧点至所述上坡道路的最高点之间的距离Lmax，当根据车辆的