一种校准定位基站坐标系的方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107346013A(43)申请公布日2017.11.14(21)申请号201710406031.0(22)申请日2017.06.01(71)申请人上海乐相科技有限公司地址200125上海市浦东新区严家桥1号宏慧音悦湾8号楼6层(72)发明人吕铁汉刘超陈朝阳许孜奕何风行(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华(51)Int.Cl.G01S5/16(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图6页(54)发明名称一种校准定位基站坐标系的方法及装置(57)摘要本发明提供一种校准定位基站坐标系的方法及装置，方法包括：根据目标设备上的同一激光接收模块在定位基站坐标系下的N个第一坐标，确定定位基站在惯性坐标系下的第一姿态；其中，N个第一坐标为所述目标设备在N个校正位置点定位得到的坐标，N个校正位置点在惯性坐标系中具有相同的Z轴坐标，N大于等于3；根据目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态和所述目标设备在惯性坐标系下的姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态；根据所述定位基站在惯性坐标系下的第一姿态和所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的姿态。本发明实施一方面能达到好的定位效果，提高用户沉浸感，另一方面节约了硬件成本。CN107346013ACN107346013A权利要求书1/3页1.一种校准定位基站坐标系的方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标设备上的同一激光接收模块在定位基站坐标系下的N个第一坐标，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第一姿态；其中，所述N个第一坐标为所述目标设备在N个校正位置点定位得到的坐标，所述N个校正位置点在惯性坐标系中具有相同的Z轴坐标，N大于等于3；根据所述目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态和所述目标设备在惯性坐标系下的姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态；根据所述定位基站在惯性坐标系下的第一姿态和所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态，通过以下方式获得：根据所述目标设备上的至少两个激光接收模块在所述定位基站坐标系下的第二坐标，确定所述目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态；其中，所述第二坐标为所述目标设备在同一位置点定位得到的坐标；所述目标设备在惯性坐标系下的姿态，通过以下方式获得：获取所述目标设备在所述同一位置点的九轴传感器信息，并根据所述九轴传感器信息确定所述目标设备在惯性坐标系下的姿态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标设备上的M个激光接收模块分别在所述N个校正位置点定位的坐标，其中M大于等于2；从所述M个激光接收模块中确定任一激光接收模块，获取所述任一激光接收模块在所述N个校正位置点定位的坐标；从所述M个激光接收模块中确定至少两个激光接收模块，获取所述至少两个激光接收模块在同一校正位置点定位的坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态和所述目标设备在惯性坐标系下的姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态，包括：所述姿态包括俯仰角、翻滚角和偏航角，所述第一姿态包括俯仰角和翻滚角，所述第二姿态包括偏航角；根据所述目标设备在定位基站坐标系下的俯仰角和翻滚角以及所述目标设备在惯性坐标系下的俯仰角、翻滚角确定所述目标设备在定位基站坐标系下的偏航角；根据所述目标设备在定位基站坐标系下的偏航角以及所述目标设备在惯性坐标系下的偏航角确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态。5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述N个第一坐标为所述目标设备在N个校正位置点定位得到的坐标，包括：针对所述目标设备中的任意一个激光接收模块，在N个校正位置点的任一位置点，执行：所述激光接收模块接收并记录第一激光旋转扫描模块发射的同步信号的第一时间，所述第一激光旋转扫描模块为所述定位基站中的P个激光旋转扫描模块中的任一个，所述定2CN107346013A权利要求书2/3页位基站的P个激光旋转扫描模块发射的激光面可相交于一点且所述P个激光旋转扫描模块按顺序启动，其中P大于等于3；所述激光接收模块接收并记录所述第一激光旋转扫描模块发射的激光信号的第二时间；所述激光接收模块根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述第一激光旋转扫描模块的旋转角度；所述激光接收模块根据所述P个激光旋转扫描模块的旋转角度，确定所述激光接收模块在所述校正位置点的坐标。6.一种校准定位基站坐标系的装置，其特征在于，包括：第一姿态确定单元，用于根据目标设备上的同一激光接收模块在定位基站坐标系下的