移动装置和控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108205317A(43)申请公布日2018.06.26(21)申请号201710432666.8(22)申请日2017.06.09(30)优先权数据2016-2454012016.12.19JP(71)申请人富士施乐株式会社地址日本东京都(72)发明人坪田浩和樱井康晴山本训稔(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人吕俊刚杨薇(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图10页(54)发明名称移动装置和控制系统(57)摘要移动装置和控制系统。移动装置包括运输机构、检测器和控制器。运输机构从出发地点向目的地地点移动。检测器检测存在于到目的地地点的路径上的障碍物。当检测器检测到在到目的地地点的路径上存在障碍物，并且不存在到目的地地点的另一路径时，控制器控制运输机构移动到不阻碍通行的场所并待机。CN108205317ACN108205317A权利要求书1/2页1.一种移动装置，该移动装置包括：运输机构，该运输机构从出发地点向目的地地点移动；检测器，该检测器检测存在于到所述目的地地点的路径上的障碍物；以及控制器，当所述检测器检测到在到所述目的地地点的所述路径上存在所述障碍物，并且不存在到所述目的地地点的另一路径时，该控制器控制所述运输机构移动到不阻碍通行的场所并待机。2.根据权利要求1所述的移动装置，其中当所述检测器检测到在到所述目的地地点的所述路径上存在所述障碍物，并且不存在到所述目的地地点的另一路径时，所述控制器控制所述运输机构移动到预设的待机场所并待机。3.根据权利要求1所述的移动装置，其中当所述检测器检测到在到所述目的地地点的所述路径上存在所述障碍物，并且不存在到所述目的地地点的另一路径时，所述控制器控制所述运输机构在当前路径上留出允许人通过的空间并待机。4.根据权利要求1所述的移动装置，该移动装置还包括：设定单元，该设定单元基于过去累积的通行量信息来设定退避场所，其中所述控制器控制所述运输机构移动到由所述设定单元设定的所述退避场所并待机。5.根据权利要求4所述的移动装置，其中所述设定单元按照基于关于周围环境的信息和时刻中的至少一个的优先顺序来设定所述退避场所。6.根据权利要求1所述的移动装置，该移动装置还包括：选择器，当所述检测器检测到在到所述目的地地点的所述路径上存在所述障碍物，并且不存在到所述目的地地点的另一路径时，该选择器选择路径上的所述障碍物是动态障碍物的路径，其中所述控制器控制所述运输机构在所述选择器所选择的路径上缓慢移动，并且在所述动态障碍物被清除之后以正常速度移动。7.根据权利要求6所述的移动装置，其中如果在特定量的时间内所述动态障碍物没有被清除，则所述控制器控制所述运输机构移动到预设的待机场所并待机。8.根据权利要求1至7中的任一项所述的移动装置，该移动装置还包括：服务提供机构，该服务提供机构通过经由所述运输机构移动来提供服务。9.根据权利要求8所述的移动装置，该移动装置还包括：报告单元，该报告单元将关于待机场所的信息报告给请求通过所述服务提供机构提供服务的用户。10.一种控制系统，该控制系统包括：运输机构，该运输机构从出发地点向目的地地点移动；检测器，该检测器检测存在于到所述目的地地点的路径上的障碍物；以及控制器，当所述检测器检测到在到所述目的地地点的所述路径上存在所述障碍物，并且不存在到所述目的地地点的另一路径时，该控制器控制所述运输机构移动到不阻碍通行2CN108205317A权利要求书2/2页的场所并待机。3CN108205317A说明书1/8页移动装置和控制系统技术领域[0001]本发明涉及移动装置和控制系统。背景技术[0002]日本未审查专利申请公布No.2008-009913公开了一种配置，该配置设置有：目的地指示接收单元，其接收对目的地的指示；路径搜索单元，其搜索从车辆的当前位置到目的地的路径；周围状况检测单元，其检测车辆的周围状况；第二目的地决定单元，如果针对经由目的地指示接收单元指示的目的地由路径搜索单元找到的路径不满足特定条件，则其根据周围状况检测单元所检测的车辆的周围状况决定第二目的地，代替所指示的目的地；以及行驶控制单元，如果第二目的地决定单元决定第二目的地，则其控制车辆的驱动机构、转向机构和制动机构以将车辆引导至所决定的第二目的地。[0003]日本未审查专利申请公布No.2010-079698公开了一种配备有障碍物检测单元的自主行驶控制装置，该障碍物检测单元被设置在移动体上并检测存在于移动体周围的障碍物。该自主行驶控制装置在预设条件下控制移动体的前进，并且随着移动体接近存在于前进方向上的障碍物，自主行驶控制装置减速或停止以避免障碍物的干扰。自