无人机引导降落方法、装置及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108694728A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201710232212.6(22)申请日2017.04.11(71)申请人北京乐普盛通信息技术有限公司地址100015北京市朝阳区酒仙桥北路甲10号院201号楼5层503内-1(72)发明人毛燕鹏梁淦(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人王程(51)Int.Cl.G06T7/66(2017.01)G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称无人机引导降落方法、装置及系统(57)摘要本发明涉及一种无人机引导降落方法、装置及系统。所述方法包括：采集无人机上预设的二维光源图案的初始图像；对采集到的二维光源图案的初始图像进行降噪处理，获得所述二维光源图案的中心点坐标；计算所述二维光源图案的中心点坐标与降落点的坐标之间的偏移值；根据所述偏移值调整所述无人机的飞行轨迹，引导所述无人机降落至所述降落点。本发明提供的无人机引导降落方法及装置通过无人机上预设的二维光源图案的初始图像利用图像识别技术，精确计算出无人机中心点的坐标，减少周围环境的影响。计算无人机二维光源图案的中心点坐标与降落点的坐标之间的偏移值，根据偏移值引导无人机降落，使得飞机精准地降落到目标位置。CN108694728ACN108694728A权利要求书1/2页1.一种无人机引导降落方法，其特征在于，所述方法包括：采集无人机上预设的二维光源图案的初始图像；对采集到的二维光源图案的初始图像进行降噪处理，获得所述二维光源图案的中心点坐标；计算所述二维光源图案的中心点坐标与降落点的坐标之间的偏移值；根据所述偏移值调整所述无人机的飞行轨迹，引导所述无人机降落至所述降落点。2.根据权利要求1所述的无人机引导降落方法，其特征在于，所述对采集到的二维光源图案的初始图像进行降噪处理，获得所述二维光源图案的中心点坐标的步骤包括：所述二维光源图案包括多个光源，获取所述二维光源图案中每一光源的质心坐标；根据每一光源的质心坐标利用标准图像去除干扰点，计算去除干扰点后的二维光源图案的中心点坐标。3.根据权利要求2所述的无人机引导降落方法，其特征在于，所述获取二维光源图案中每一光源的质心坐标的步骤包括：采用连通域标记算法计算出所述每一光源的质心坐标。4.根据权利要求2所述的无人机引导降落方法，其特征在于，所述根据每一光源的质心坐标利用标准图像去除干扰点，计算去除干扰点后的二维光源图案的中心点坐标的步骤包括：将获得的每一光源的质心坐标与二维光源图案的标准图像中预设的每一光源的质心坐标进行拟合匹配，去除初始图像中的干扰点，获得二维光源图案的中心点坐标。5.根据权利要求1所述的无人机引导降落方法，其特征在于，所述二维光源图案包括分散分布的点光源。6.根据权利要求1所述的无人机引导降落方法，其特征在于，所述计算所述二维光源图案的中心点坐标与降落点的坐标之间的偏移值的步骤包括：计算二维光源图案的中心点坐标与目标降落点之间的水平偏移值。7.一种无人机引导降落装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取模块，用于获取无人机中预设二维光源图案的初始图像；图像处理模块，用于对获取到的二维光源图案的初始图像进行处理，并计算所述二维光源图案的中心点坐标；控制模块，用于计算所述二维光源图案的中心点坐标与降落点的坐标之间的偏移值，根据所述偏移值调整无人机的飞行轨迹，引导无人机降落至降落点。8.根据权利要求7所述的无人机引导降落装置，其特征在于，所述图像处理模块包括：质心坐标获取单元，用于采用连通域标记算法计算出每一光源的质心坐标；中心点坐标获取单元，用于根据每一光源的质心坐标利用预设算法获得二维光源图案的中心点坐标。9.根据权利要求8所述的无人机引导降落装置，其特征在于，所述中心点坐标获取单元还用于采用拟合匹配方法对获得的每一光源的质心坐标与二维光源图案的标准图像中预设的每一光源的质心坐标进行拟合匹配，去除初始图像中的干扰点，计算出二维光源图案的中心点坐标。10.一种无人机引导降落系统，其特征在于，所述系统包括：2CN108694728A权利要求书2/2页光源板，设置于无人机底部，所述光源板设置有二维光源图案，所述二维光源图案包括多个光源；成像装置，用于获取所述光源板上的二维光源图案的初始图像；图像处理器，用于对获取到的二维光源图案的初始图像进行降噪处理，获得二维光源图案的中心点坐标；控制器，用于计算无人机二维光源图案的中心点坐标与降落点的坐标之间的偏移值，根据偏移值调整无人机的飞行轨迹，引导无人机降落至降落点。3CN108694728A说明书1/6页无人机引导降落方法、装置及系统技术领域[0001]本发明涉及无人机领