驻车辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110214097A(43)申请公布日2019.09.06(21)申请号201680057271.8(74)专利代理机构上海华诚知识产权代理有限(22)申请日2016.08.31公司31300代理人肖华(30)优先权数据2015-2113222015.10.27JP(51)Int.Cl.B60R21/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60W30/06(2006.01)2018.03.30G08G1/16(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0754662016.08.31(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/073159JA2017.05.04(71)申请人歌乐株式会社地址日本琦玉县琦玉市中央区新都心7番地2(72)发明人长谷岛范安田川晋也权利要求书1页说明书10页附图16页(54)发明名称驻车辅助装置(57)摘要本发明的驻车辅助装置(1)具有：反向路径运算部(11)，其根据驻车空间和自身车辆行为的制约条件来运算使自身车辆(21)从目标驻车位置(B)出库的反向路径；接续候选位置存储部(12)，其在反向路径上设定多个接续候选位置(D)；正向路径运算部(13)，其运算能从自身车辆(21)的当前位置(A)到达至多个接续候选位置(D)中的一个的正向路径；以及驻车路径设定部，其将反向路径与正向路径相接而作为驻车路径。CN110214097ACN110214097A权利要求书1/1页1.一种驻车辅助装置，其运算从自身车辆的当前位置起到目标驻车位置为止的驻车路径，该驻车辅助装置的特征在于，具有：反向路径运算部，其根据驻车空间和自身车辆行为的制约条件来运算使所述自身车辆从所述目标驻车位置出库的反向路径；接续候选位置存储部，其在该反向路径上设定多个接续候选位置；正向路径运算部，其运算能从所述自身车辆的当前位置到达至所述多个接续候选位置中的一个的正向路径；以及驻车路径设定部，其将所述反向路径与所述正向路径相接而作为驻车路径。2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，所述反向路径运算部进行所述反向路径的运算直至满足第1条件、第2条件及第3条件中的至少一方为止，所述第1条件为所述反向路径上的自身车辆的朝向相对于所述目标驻车位置上的自身车辆的朝向而言达到90度，所述第2条件为所述自身车辆到达至在横向上已离开所述目标驻车位置规定距离程度的地点，所述第3条件为所述反向路径上的来回转向次数达到规定次数。3.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，在向后垂直驻车的情况下，所述反向路径运算部运算通过向左右某一方向转舵并前进而使得所述自身车辆到达至相对于前方的障碍物而言能够到达的极限位置的前进路径、和通过相对于所述自身车辆笔直地回正前轮并后退而使得所述自身车辆到达至相对于后方的障碍物而言能够到达的极限位置的后退路径。4.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，在向前垂直驻车的情况下，所述反向路径运算部运算通过向左右某一方向转舵并后退而使得所述自身车辆到达至相对于后方的障碍物而言能够到达的极限位置的后退路径、和通过相对于所述自身车辆笔直地回正前轮并前进而使得所述自身车辆到达至相对于前方的障碍物而言能够到达的极限位置的前进路径。5.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，所述接续候选位置存储部沿通道设定多个接续候选线，将与反向路径交叉的位置以及该位置上的所述自身车辆的朝向作为所述接续候选位置加以存储。6.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，所述正向路径运算部从来回转向次数较少而且离所述自身车辆的当前位置较近的接续候选位置起依序进行运算。2CN110214097A说明书1/10页驻车辅助装置技术领域[0001]本发明涉及一种车辆的驻车辅助装置。背景技术[0002]专利文献1中揭示了一种驻车辅助装置的技术，其算出用以使车辆驻车的包括来回转向在内的引导路径、以车辆沿该引导路径到达至目标位置的方式进行辅助。[0003]现有技术文献[0004]专利文献[0005]专利文献1日本专利特开2010-208392号公报发明内容[0006]【发明要解决的问题】[0007]在专利文献1所示的技术中，是根据开始驻车辅助的初始位置与驻车的目标位置的位置关系以及车辆姿态的关系来算出引导路径，因此，例如在自身车辆的初始位置为无法引导至目标驻车位置的位置的情况下，便无法进行驻车辅助。[0008]本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种驻车辅助装置，该驻车辅助装置能够不依赖于开始驻车辅助的初始位置、车辆姿态地运算用以将车辆引导至驻车的目标位置的包括来回转向在内的驻车路径，使车辆以端正的车辆姿态驻车至驾驶员期望的位置。