工件的自动拾取方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111453401A(43)申请公布日2020.07.28(21)申请号202010216019.5(22)申请日2020.03.25(71)申请人佛山缔乐视觉科技有限公司地址528200广东省佛山市南海区狮山镇软件园桃园路南海产业智库城一期A座417室(72)发明人罗坚铭吴立华何光亮李威胜陈宣瑾关日钊(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人何文聪(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B65G43/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称工件的自动拾取方法和装置(57)摘要本发明公开了工件的自动拾取方法和装置，方法包括以下步骤：获取模型文本，其中模型文本包括工件的第一点云；获取工件的第二点云；根据第一点云，得到第一特征点，以及根据第二点云，得到第二特征点；根据第一特征点和第二特征点，通过霍夫投票进行匹配；根据匹配结果，自动进行工件的拾取；其中，匹配结果包括第一点云与第二点云之间的旋转平移矩阵。通过本发明不需要人工对工件进行放置，使得工件在任意状态均可以进行自动拾取，提高了效率且减少了成本。本发明作为一种工件的自动拾取方法和装置，可广泛应用于三维定位技术领域。CN111453401ACN111453401A权利要求书1/2页1.工件的自动拾取方法，其特征在于，包括以下步骤：获取模型文本，其中模型文本包括工件的第一点云；获取工件的第二点云；根据第一点云，得到第一特征点，以及根据第二点云，得到第二特征点；根据第一特征点和第二特征点，通过霍夫投票进行匹配；根据匹配结果，自动进行工件的拾取；其中，匹配结果包括第一点云与第二点云之间的旋转平移矩阵。2.根据权利要求1所述的工件的自动拾取方法，其特征在于：所述根据第一点云，得到第一特征点的步骤中，包括以下步骤：根据检测点和预设半径，通过特征点检测算法分别获取每一检测点的第一特征值、第二特征值和第三特征值；根据每一检测点的第一特征值、第二特征值和第三特征值，确定第一特征点；其中，第一点云包括若干个检测点。3.根据权利要求2所述的工件的自动拾取方法，其特征在于：所述根据每一检测点的第一特征值、第二特征值和第三特征值，确定第一特征点这一步骤，具体为：若第二特征值与第一特征值的比值小于或等于预设第一阈值，第三特征值与第二特征值的比值小于预设第二阈值，将该检测点作为第一特征点；其中第一特征值大于第二特征值，第二特征值大于第三特征值。4.根据权利要求2所述的工件的自动拾取方法，其特征在于：所述根据检测点和预设半径，通过特征点检测算法分别获取每一检测点的第一特征值、第二特征值和第三特征值这一步骤，具体为：确定每一检测点的预设半径范围内的邻域点，计算每一检测点与对应的每一领域点的权重与差值；根据差值和权重，分别建立协方差矩阵；根据协方差矩阵，得到每一检测点的第一特征值、第二特征值和第三特征值；其中，第一点云包括邻域点。5.根据权利要求1所述的工件的自动拾取方法，其特征在于：所述根据第一特征点和第二特征点，通过霍夫投票进行匹配的步骤中，包括以下步骤：根据第一特征点和第一特征点预设半径范围内的邻域点，计算每一第一特征点与对应的每一领域点的第一权重与第一差值，根据第二特征点和第二特征点预设半径范围内的邻域点，计算每一第二特征点与对应的每一领域点的第二权重与第二差值；根据第一权重、第一差值以及第二权重和第二差值，通过特征值分解算法计算得到每一第一特征点的第四特征值和对应的第一特征向量、第五特征值和对应的第二特征向量、第六特征值和对应的第三特征向量，以及得到每一第二特征点的第七特征值和对应的第四特征向量、第八特征值和对应的第五特征向量、第九特征值和对应的第六特征向量；根据第一特征向量、第二特征向量和第三特征向量得到每一第一特征点的第一局部坐标系，以及根据第四特征向量、第五特征向量和第六特征向量得到每一第二特征点的第二局部坐标系；根据第一局部坐标系和第二局部坐标系，通过霍夫投票进行匹配；2CN111453401A权利要求书2/2页其中，第一点云和第二点云分别包括邻域点。6.根据权利要求5所述的工件的自动拾取方法，其特征在于：所述根据第一局部坐标系和第二局部坐标系，通过霍夫投票进行匹配的步骤中，包括以下步骤：根据第一局部坐标系和第二局部坐标系，分别建立球形结构；根据球形结构建立直方图，得到每一第一特征点的第一特征描述和每一第二特征点的第二特征描述；根据第一特征描述和第二特征描述，通过霍夫投票进行匹配。7.根据权利要求6所述的工件的自动拾取方法，其特征在于：所述根据第一特征描述和第二特征描述，通过霍夫投票进行匹配的步骤中，包括以下步骤：根据第一点云获取工件的第一参考点；