自规划式驱动器、调节方法和伺服驱动系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109412470A(43)申请公布日2019.03.01(21)申请号201811467740.0(22)申请日2018.12.03(71)申请人深圳市越疆科技有限公司地址518055广东省深圳市南山区桃源街道同富裕工业城3栋3楼(72)发明人刘培超刘主福郎需林宋涛(74)专利代理机构深圳市壹品专利代理事务所(普通合伙)44356代理人周婷江文鑫(51)Int.Cl.H02P5/00(2016.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称自规划式驱动器、调节方法和伺服驱动系统(57)摘要本发明涉及机器人的技术领域，公开了自规划式驱动器、调节方法和伺服驱动系统，其中自规划式驱动器包括用于与外部多个电机通信的接口，还包括供电模组以及N个依次排列的驱动电路模组；各所述驱动电路模组连接于所述接口，独立实现特定数量电机的驱动控制；所述供电模组连接于各所述驱动电路模组，并设有根据所述电机数量规划供电方案的控制模块和用于控制各所述驱动电路模组供电的开关模块。对于用户而言，也无需研究各种驱动器的性能，只需要根据需要自行购买组合即可，也降低了购买者的学习和采购的成本。CN109412470ACN109412470A权利要求书1/1页1.自规划式驱动器，包括用于与外部多个电机通信的接口，其特征在于，还包括供电模组以及N个依次排列的驱动电路模组；各所述驱动电路模组连接于所述接口，用于实现特定数量电机的驱动控制；所述供电模组连接于各所述驱动电路模组，并设有根据所述电机数量规划供电方案的控制模块和用于控制各所述驱动电路模组供电的开关模块。2.如权利要求1所述的自规划式驱动器，其特征在于，还包括用于向所述控制模块输入信息的输入结构。3.如权利要求1所述的自规划式驱动器，其特征在于，还包括用于检测所述电机数量的检测模块，所述检测模块电连接于所述控制模块。4.如权利要求1至3任一项所述的自规划式驱动器，其特征在于，所述电源模组包括基础部和多个扩展部，所述控制部内设有所述控制模块，每个所述扩展部对应电连接至一所述驱动电路模组，各所述扩展部内设有所述开关模块。5.如权利要求4所述的自规划式驱动器，其特征在于，所述电源模组包括安装座，所述基础部固定安装于所述安装座上，多个所述扩展部可拆卸式安装于所述安装座，所述安装座内设有用于将各所述扩展部组成并联连接的电路结构。6.如权利要求5所述的自规划式驱动器，其特征在于，各所述安装座上设插接位，所述电路结构包括设置于各所述插接位的电极，所述扩展部通过插接头固定于所述插接位且电连接于所述电极。7.调节方法，用于驱动控制过程中调节驱动器的功率，其特征在于，所述驱动器包括N块驱动电路模组，各所述驱动电路模组能够驱动控制电机的数量为y，所述调节方法包括以下步骤：获取外部连接的所述电机的数量为x，规划第1、第2.....第z块所述驱动电路模组参与驱动控制，并且切断第z+1至第N块所述驱动电路模组的供电；其中，z数值为x/N向上取整。8.如权利要求7所述的自规划调节方法，其特征在于，获取外部连接的所述电机的数量为x具体包括：自动检测外部需要控制的电机数量。9.伺服驱动系统，包括控制器、具有多个电机的执行端，其特征在于，还包括权利要求1至6任一项所述的自规划式驱动器，所述伺服驱动系统组件连接在所述控制和所述执行端之间。10.如权利要求9所述的伺服驱动系统，其特征在于，还包括用于检测所述电机数量的检测器，根据所述检测器的反馈信号配置所述自规划式驱动器。2CN109412470A说明书1/4页自规划式驱动器、调节方法和伺服驱动系统技术领域[0001]本发明涉及伺服控制的技术领域，尤其涉及自规划式驱动器、调节方法和伺服驱动系统。背景技术[0002]驱动器是伺服驱动系统中必备的设备，根据其具体的电路结构，能够驱动特定数量的电机。例如，多关节机器人就是一种典型的多电机伺服驱动系统，根据具体结构的不同，例如三轴机器人、五轴机器人等，在实际应用中，不同的轴的数量对应不同的电机数量，对驱动器的需求也不相同。[0003]在市场上有着多种驱动器的型号，用户在开发或者使用时，根据自己的实际需要选择对应的驱动器产品。由于现有技术中的驱动器只能提供特定数量的电机驱动，例如两个电机、三个电机等，应用范围较窄，当用户需求改变时，只能重新购买选择新的驱动器，造成应用成本的提升。发明内容[0004]本发明的目的在于提供自规划式驱动器、调节方法和伺服驱动系统，旨在解决现有技术中驱动器适用性窄、使用成本高的问题。[0005]本发明是这样实现的，自规划式驱动器，包括用于与外部多个电机通信的接口，还包括供电模组以及N个依次排列的驱动电路模组；[0006]各所述驱动电路模组连接于所述接口，独