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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106851228A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710202925.8(22)申请日2017.03.30(71)申请人百度在线网络技术(北京)有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人晏飞刘玉亭段天雄李继黄麻宝峰(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆胡彬(51)Int.Cl.H04N7/18(2006.01)H04N5/232(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质。所述全景图像采集系统,包括:至少两组全景图像采集装置,其中,任一所述全景图像采集装置用于单独采集全景图像;控制器,用于分别对所述全景图像采集装置进行控制,以使得各组全景图像采集装置在随移动载体的移动过程中交替进行采集。使得每组全景图像采集装置无需始终处于采集状态,留出了响应时间,解决了由于采集密度和全景图像采集装置采集响应速度的制约,所产生载体速度受限的技术问题。实现了在保证采集密度的前提下,提升了载体的移动速度,提高了街景图像的采集效率。CN106851228ACN106851228A权利要求书1/2页1.一种全景图像采集系统,其特征在于,包括:至少两组全景图像采集装置,其中,任一所述全景图像采集装置用于单独采集全景图像;控制器,用于分别对所述全景图像采集装置进行控制,以使得各组全景图像采集装置在随移动载体的移动过程中交替进行采集。2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述至少两组全景图像采集装置按照空间上下位置关系层叠设置。3.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,每组所述全景图像采集装置中的至少两个摄像头在同一水平面内呈周向分布,且各组全景图像采集装置的摄像头在周向径向交替设置。4.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述系统还包括:定位系统,用于获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数;相应的,所述控制器包括:获取模块,用于获取所述移动变化参数;控制模块,用于根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像。5.根据权利要求4所述的系统,其特征在于,所述控制模块具体用于:针对每组全景图像采集装置,根据单位采集参数和该全景图像采集装置的采集序号,计算该全景图像采集装置的起始采集参数;根据所有全景图像采集装置的数量和单位采集参数,计算间隔采集参数;根据所述移动变化参数,控制各所述全景图像采集装置在满足起始采集参数时启动图像采集,并按照所述间隔采集参数启动下一图像采集。6.根据权利要求5所述的系统,其特征在于,各所述采集参数为时间或距离。7.一种全景图像采集控制方法,采用权利要求1-6任一所述的全景图像采集系统进行采集,其特征在于,包括:获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数;根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像。8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像包括:针对每组全景图像采集装置,根据单位采集参数和该全景图像采集装置的采集序号,计算该全景图像采集装置的起始采集参数;根据所有全景图像采集装置的数量和单位采集参数,计算间隔采集参数;根据所述移动变化参数,控制各所述全景图像采集装置在满足起始采集参数时启动图像采集,并按照所述间隔采集参数启动下一图像采集。9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,各所述采集参数为时间或距离。10.一种设备,其特征在于,所述设备包括:一个或多个处理器;存储装置,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实2CN106851228A权利要求书2/2页现如权利要求7-9中任一所述的全景图像采集控制方法。11.一种包含计算机可执行指令的存储介质,所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求7-9中任一所述的全景图像采集控制方法。3CN106851228A说明书1/9页全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质技术领域[0001]本发明实施例涉及图像采集技术,尤其涉及一种全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质。背景技术[0002]街景地图技术通过把电子地图所拥有的快速位置查询体验和全景图像所提供的虚拟现实体验结合起来,给用户工作、生活等带来非常大的便利。现有的街景图像的采集方法主要包括载体采集法和单点云台采集法。载体采集法通过将由多台相机组成的全景图像采集装置固定在移动载体,例如汽车上,主要适用于城市街道等大范围区域的街景图像采