多吊具桥吊摆角测量装置及采用该装置进行测量的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107055326A(43)申请公布日2017.08.18(21)申请号201710244919.9(22)申请日2017.04.14(71)申请人上海海事大学地址201306上海市浦东新区临港新城海港大道1550号(72)发明人陈天宇徐为民陈曦岳雅雯(74)专利代理机构上海三和万国知识产权代理事务所(普通合伙)31230代理人陈伟勇(51)Int.Cl.B66C13/16(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图5页(54)发明名称多吊具桥吊摆角测量装置及采用该装置进行测量的方法(57)摘要本发明公开了一种多吊具桥吊摆角测量装置，多吊具桥吊包括设置有第一吊绳的桥吊小车；其特征在于：测量装置包括：摆角计算及控制计算机；扇形平面红外光线发射器：发射扇形的红外光，使光线遇到第一吊绳中的一个或多个留下光斑；摆角检测摄像头：拍下第一吊绳的图像；摆角检测摄像头；吊绳顶点标志物；及视频图像处理器：接收第一吊绳的图像，找到光斑和吊绳顶点标志物的位置；摆角计算及控制计算机、扇形平面红外光线发射器、视频图像处理器设置于第二吊绳上，且第二吊绳随着桥吊小车的移动而移动；摆角计算及控制计算机计算出光斑和吊绳顶点标志物的位置坐标，得出摆角值。其能精确检测吊具桥吊摆角大小，其具有成本低廉，抗干扰能力强的特点。CN107055326ACN107055326A权利要求书1/3页1.多吊具桥吊摆角测量装置，所述多吊具桥吊包括桥吊大车和桥吊小车；所述桥吊小车上设置有用于提升集装箱的第一吊绳，其特征在于：所述测量装置包括：设置于桥吊小车上的摆角计算及控制计算机；与地平线呈小于90度夹角的扇形平面红外光线发射器：用于发射扇形的红外光，使光线遇到第一吊绳中的一个或多个留下光斑，辅助摆角的检测；摆角检测摄像头：用于接收摆角计算及控制计算机的命令时，拍下第一吊绳的图像；所述摆角检测摄像头相对地平线水平设置；设置于第一吊绳上端的吊绳顶点标志物：用于确定第一吊绳上一个点的位置，即确定第一吊绳的顶点位置，以计算摆角值；及视频图像处理器：用于接收摆角检测摄像头拍下的第一吊绳的图像，并对图像进行处理和检索，找到光斑和吊绳顶点标志物的位置；所述摆角计算及控制计算机、扇形平面红外光线发射器、视频图像处理器自上到下依次设置于第二吊绳上，且第二吊绳随着桥吊小车在桥吊大车上的移动而移动；所述第二吊绳与第一吊绳平行设置；所述摆角计算及控制计算机根据视频图像处理器传来的位置信息，采用光学成像关系转换，计算出在世界坐标系下的光斑和吊绳顶点标志物的位置坐标，结合数学公式计算出摆角值的大小。2.根据权利要求1所述的多吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于：所述摆角计算及控制计算机通过串口通讯的方式向摆角检测摄像头发送命令。3.根据权利要求1所述的多吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于：所述吊绳顶点标志物为球、图案、或涂敷在第一吊绳上端的油漆。4.根据权利要求1所述的多吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于：所述多吊具桥吊包括桥吊驾驶室，所述桥吊驾驶室内设置有显示频，所述摆角值显示在显示屏上。5.根据权利要求1所述的多吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于：所述数学公式为正切公式、正玄公式和余玄公式。6.采用权利要求1-4之任一所述的多吊具桥吊摆角测量装置进行测量的方法，所述多吊具桥吊为双吊具桥吊，所述双吊具桥吊包括桥吊大车和桥吊小车；所述桥吊小车上设置有用于提升集装箱的第一吊绳，其特征在于：所述测量装置包括：设置于桥吊小车上的摆角计算及控制计算机；与地平线呈小于90度夹角的扇形平面红外光线发射器：用于发射扇形的红外光，使光线遇到第一吊绳中的一个或两个留下光斑，辅助摆角的检测；摆角检测摄像头：用于接收摆角计算及控制计算机的命令时，拍下第一吊绳的图像；所述摆角检测摄像头相对地平线水平设置；设置于第一吊绳上端的吊绳顶点标志物：用于确定第一吊绳上一个点的位置，即确定第一吊绳的顶点位置，以计算摆角值；及视频图像处理器：用于接收摆角检测摄像头拍下的第一吊绳的图像，并对图像进行处理和检索，找到光斑和吊绳顶点标志物的位置；所述摆角计算及控制计算机、扇形平面红外光线发射器、视频图像处理器自上到下依次设置于第二吊绳上，且第二吊绳随着桥吊小车在桥吊大车上的移动而移动；所述第二吊2CN107055326A权利要求书2/3页绳与第一吊绳平行设置；所述摆角计算及控制计算机根据视频图像处理器传来的位置信息，采用光学成像关系转换，计算出在世界坐标系下的光斑和吊绳顶点标志物的位置坐标，结合数学公式计算出摆角值的大小；所述测量的方法包括如下步骤：1)、桥吊小车接受运行命令后开始运行，此时第一吊绳随之会产生摆动，摆角计算及控制计算机此时需要摆角信息，通过串口通讯方式给摆角检测摄