定位控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107533334A(43)申请公布日2018.01.02(21)申请号201680023283.9(74)专利代理机构北京天昊联合知识产权代理(22)申请日2016.02.16有限公司11112代理人何立波张天舒(30)优先权数据2015-0886942015.04.23JP(51)Int.Cl.G05D3/12(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.10.20(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0544842016.02.16(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/170829JA2016.10.27(71)申请人三菱电机株式会社地址日本东京(72)发明人小坂亘上田浩一郎权利要求书3页说明书38页附图35页(54)发明名称定位控制装置(57)摘要具有：位置指令信号生成部(11)，其生成用于使电动机(1)驱动而使机械负载(2)以目标移动距离(D)移动的位置指令信号(22)；驱动控制部(15)，其基于机械负载(2)的检测位置信号(25)和位置指令信号(22)而执行定位控制；残留振动信息记录部(13)，其对多个残留振动信息(24)进行存储；以及位置指令信号参数决定部(14)，其基于容许定位误差(23)和多个残留振动信息(24)而决定用于生成残留振动振幅小于或等于容许定位误差(23)的位置指令信号(22)的位置指令信号参数(21)。CN107533334ACN107533334A权利要求书1/3页1.一种定位控制装置，其特征在于，具有：位置指令信号生成部，其基于决定位置指令信号的形状的位置指令信号参数，生成用于使电动机驱动而使控制对象以目标移动距离移动的该位置指令信号；驱动控制部，其基于所述位置指令信号和检测出的所述电动机或者所述控制对象的位置信息即检测位置信号，执行定位控制以使得所述检测位置信号追随于所述位置指令信号；残留振动信息记录部，其将残留振动振幅和该位置指令信号参数相关联地作为残留振动信息进行存储，该残留振动振幅是预先使用所述位置指令信号参数不同的多个所述位置指令信号而进行所述定位控制时产生的所述电动机或者所述控制对象的残留振动的大小；以及位置指令信号参数决定部，其基于所述控制对象的所述目标移动距离和所述定位控制结束时的所述电动机或者所述控制对象的检测位置之差的容许值即容许定位误差、在所述残留振动信息记录部中存储的多个所述残留振动信息，决定用于生成所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差的所述位置指令信号的所述位置指令信号参数。2.根据权利要求1所述的定位控制装置，其特征在于，向所述位置指令信号参数决定部输入用于对残留振动振幅下限值进行指定的信息，该残留振动振幅下限值是进行所述定位控制时的所述残留振动振幅的下限值，所述位置指令信号参数决定部基于所述容许定位误差和在所述残留振动信息记录部中存储的多个所述残留振动信息，决定用于生成所述残留振动振幅大于或等于所述残留振动振幅下限值、且小于或等于所述容许定位误差的所述位置指令信号的所述位置指令信号参数。3.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，所述残留振动信息记录部至少包含：所述残留振动振幅大于所述容许定位误差时的第一残留振动信息、和所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差时的第二残留振动信息。4.根据权利要求3所述的定位控制装置，其特征在于，所述残留振动信息记录部包含所述残留振动振幅成为最小时的所述残留振动信息作为所述第二残留振动信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述位置指令信号参数决定部基于所述容许定位误差和在所述残留振动信息记录部中存储的多个所述残留振动信息，对所述残留振动信息进行插补，从而决定用于生成所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差的所述位置指令信号的所述位置指令信号参数。6.根据权利要求1至5中任一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述残留振动信息记录部将使用与由所述位置指令信号参数决定部决定出的所述位置指令信号参数相对应的所述位置指令信号而进行所述定位控制时的残留振动信息，在预先存储的残留振动信息的基础上新进行存储，所述位置指令信号参数决定部基于所述容许定位误差和包含新存储至所述残留振动信息记录部的所述残留振动信息在内的多个所述残留振动信息，重新决定用于生成所述残2CN107533334A权利要求书2/3页留振动振幅小于或等于所述容许定位误差的位置指令信号的所述位置指令信号参数。7.根据权利要求1至6中任一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述位置指令信号生成部生成所述位置指令信号的一阶微分即指令速度信号的形状是加速时间和减速时间相等的三角形状的所述位置指令信号。8.根据权利要求1至6