一种棋盘格角点检测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108665500A(43)申请公布日2018.10.16(21)申请号201710215927.0(22)申请日2017.04.01(71)申请人展讯通信（上海）有限公司地址201203上海市浦东新区浦东张江高科技园区祖冲之路2288弄展讯中心1号楼(72)发明人徐海燕刘阳林福辉(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人张振军吴敏(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书3页说明书11页附图4页(54)发明名称一种棋盘格角点检测方法及装置(57)摘要一种棋盘格角点检测方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。本发明方案可以减少检测过程中的计算量，有效地提高候选角点的检测效率。CN108665500ACN108665500A权利要求书1/3页1.一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。2.根据权利要求1所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留包括：依照所述候选角点的角点峰值的大小排序；如果第一大角点峰值与第四大角点峰值的差值大于等于第一阈值，则将所述候选角点分类为明亮角点，否则分类为阴暗角点；对于明亮角点和阴暗角点，采用不同的判断条件确定是否对所述候选角点进行保留。3.根据权利要求2所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，则删除所述候选角点。4.根据权利要求2所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值和第三大角点峰值的差值大于第四阈值，则删除所述候选角点。5.根据权利要求2所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，则删除所述候选角点。6.根据权利要求2所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，或者所述候选角点的峰值方向的最小临近夹角小于第七阈值，则删除所述候选角点。7.根据权利要求1至6任一项所述的棋盘格角点检测方法，其特征在于，还包括：基于保留的角点，生成初始棋盘格；将所述初始棋盘格向四个方向延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第一延伸棋盘格，分别计算四个第一延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述四个第一延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第一延伸棋盘格比所述初始棋盘格的棋盘格能量低，则保留棋盘格能量最小的第一延伸棋盘格，作为第一棋盘格，所述四个方向为垂直于所述初始棋盘格的四个边的方向；在所述四个方向中选择两个方向，在选择的两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量低于其余两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量；2CN108665500A权利要求书2/3页将所述第一棋盘格向所述选择的两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第二延伸棋盘格，分别计算两个第二延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第二延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第二延伸棋盘格比所述第一棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第二延伸棋盘格作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到