一种棋盘格角点检测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112270717A(43)申请公布日2021.01.26(21)申请号202011265345.1(22)申请日2017.04.01(62)分案原申请数据201710215927.02017.04.01(71)申请人展讯通信（上海）有限公司地址201203上海市浦东新区张江高科技园区祖冲之路2288弄展讯中心1号楼(72)发明人徐海燕刘阳林福辉(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人武振华张振军(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称一种棋盘格角点检测方法及装置(57)摘要一种棋盘格角点检测方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。本发明方案可以减少检测过程中的计算量，有效地提高候选角点的检测效率。CN112270717ACN112270717A权利要求书1/2页1.一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留；所述棋盘格角点检测方法还包括：基于保留的角点，生成初始棋盘格；将所述初始棋盘格向四个方向延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第一延伸棋盘格，分别计算四个第一延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述四个第一延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第一延伸棋盘格比所述初始棋盘格的棋盘格能量低，则保留棋盘格能量最小的第一延伸棋盘格，作为第一棋盘格，所述四个方向为垂直于所述初始棋盘格的四个边的方向；在所述四个方向中选择两个方向，在选择的两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量低于其余两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量；将所述第一棋盘格向所述选择的两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第二延伸棋盘格，分别计算两个第二延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第二延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第二延伸棋盘格比所述第一棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第二延伸棋盘格作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第一重复延伸棋盘格；将所述第一重复延伸棋盘格向所述其余两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第三延伸棋盘格，分别计算两个第三延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第三延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第三延伸棋盘格比所述第一重复延伸棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第三延伸棋盘格作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到第三延伸棋盘格在所述其余两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到第三延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第二重复延伸棋盘格。2.一种棋盘格角点检测装置，其特征在于，包括：候选确定模块，适于获取图像，并确定所述图像中的候选角点；角点峰值确定模块，适于在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除模块，适于移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；确定模块，适于对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留；所述棋盘格角点检测装置还包括：生成模块，适于基于保留的角点，生成初始棋盘格；第一延伸模块，适于将所述初始棋盘格向四个方向延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第一延伸棋盘格，分别计算四个第一延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述四个第一延2CN112270717A权利要求书2/2页伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第一延伸棋盘格比所述初始棋盘格的棋盘格能量低，则保留棋盘格能量最小的第一延伸棋盘格，作为第一棋盘格，所述四个方向为垂直与所述初始棋盘格的四个边的方向；方向选择模块，适于在所述四个方向中选择两个方向，在选择的两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量低于其余两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量；第二延伸模块，适于将所述第一棋盘格向所述选择的两个方向多次延伸，每