仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111597707A(43)申请公布日2020.08.28(21)申请号202010405939.1(22)申请日2020.05.14(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人卢帅毛继明董芳芳(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张娜刘芳(51)Int.Cl.G06F30/20(2020.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图4页(54)发明名称仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质(57)摘要本申请公开了一种仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能驾驶领域。具体实现方案为：获取第一感知数据，并根据第一感知数据生成仿真场景，其中，第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，路测场景中包括场景对象，第一感知数据包括场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件。上述过程中，由于仿真场景是基于路测场景生成的，仿真场景中保留了路测场景中的场景对象的信息，与人工编辑生成仿真场景的方式相比，提高了仿真场景的真实性和复杂性。CN111597707ACN111597707A权利要求书1/3页1.一种仿真场景的处理方法，其特征在于，包括：获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件；根据所述第一感知数据，生成仿真场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述去噪处理包括下述中的至少一种：对所述第二感知数据进行第一去噪处理，使得经所述第一去噪处理后的所述场景对象的属性信息的合理性满足第一预设条件；对所述第二感知数据进行第二去噪处理，使得经所述第二去噪处理后的所述场景对象的属性信息的稳定性满足第二预设条件。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路测场景包括第一路测场景，所述获取第一感知数据，包括：确定待仿真的第一场景类型；获取与所述第一场景类型对应的第一感知数据，所述第一感知数据是通过对所述第一路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述第一路测场景的类型为所述第一场景类型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一感知数据，生成仿真场景，包括：获取与所述第一场景类型对应的场景噪声数据；根据所述第一感知数据和所述场景噪声数据，生成仿真场景。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取与所述第一场景类型对应的场景噪声数据，包括：获取所述第一场景类型对应的噪声分布参数；根据所述噪声分布参数，生成与所述第一场景类型对应的场景噪声数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一场景类型对应的噪声分布参数之前，还包括：获取与所述第一场景类型对应的多个路测场景的第二感知数据；对所述多个第二感知数据分别进行所述去噪处理，得到各所述第二感知数据对应的所述第一感知数据；根据所述多个第二感知数据和所述多个第一感知数据，确定所述第一场景类型对应的噪声分布参数。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一感知数据，生成仿真场景之后，还包括：在所述仿真场景中对智能驾驶车辆进行仿真测试，得到第一测试结果；根据所述第一测试结果，确定所述仿真场景的真实度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过回放所述路测场景的第二感知数据，对智能驾驶车辆进行仿真测试，得到第二测试结果；所述根据所述第一测试结果，确定所述仿真场景的真实度，包括：2CN111597707A权利要求书2/3页根据所述第一测试结果和所述第二测试结果，确定所述仿真场景的真实度。9.一种仿真场景的处理装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件；生成模块，用于根据所述第一感知数据，生成仿真场景。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述去噪处理包括下述中的至少一种：对所述第二感知数据进行第一去噪处理，使得经所述第一去噪处理后的所述场景对象的属性信息的合理性满足第一预设条件；对所述第二感知数据进行第二去噪处理，使得经所述第二去噪处理后的所述场景对象的属性信息的稳定性满足第二预设条件。11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述路测场景包括第一路测场景，所述获取模块具体用于：确定待仿真的第一场景类型；获取与所述第一场景类型对应的第一感知数据，所述第一感知数据是通过对所述第