目标对象的位置确定方法、终端设备及航行系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111860215A(43)申请公布日2020.10.30(21)申请号202010611512.7G01S13/86(2006.01)(22)申请日2020.06.30(71)申请人江苏云洲智能科技有限公司地址222042江苏省连云港市连云区连云新城海鸥广场4号馆申请人珠海云洲智能科技有限公司南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）(72)发明人秦梓荷张伟斌赵继成罗朋飞(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人任敏(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G01S13/06(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称目标对象的位置确定方法、终端设备及航行系统(57)摘要本申请实施例适用于目标感知技术领域，提供了一种目标对象的位置确定方法、终端设备及航行系统，所述方法包括：接收测量设备采集的测量数据，所述测量数据包括所述测量设备的测量高度以及所述测量设备的俯仰角度，所述测量设备为航行设备搭载的系留无人机；根据所述测量高度和所述俯仰角度，确定目标对象的位置。采用上述方法，可以准确确定目标对象的位置。CN111860215ACN111860215A权利要求书1/2页1.一种目标对象的位置确定方法，其特征在于，包括：接收测量设备采集的测量数据，所述测量数据包括所述测量设备的测量高度以及所述测量设备的俯仰角度，所述测量设备为航行设备搭载的系留无人机；根据所述测量高度和所述俯仰角度，确定目标对象的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述俯仰角度包括所述测量设备的摄像装置与所述目标对象之间的目标俯仰角度，所述根据所述测量高度和所述俯仰角度，确定目标对象的位置，包括：根据所述测量高度和所述目标俯仰角度，计算目标对象与所述测量设备在水面上的投影点之间的距离；根据所述距离，确定所述目标对象的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述俯仰角度包括所述测量设备的摄像装置的当前俯仰角度，所述测量数据还包括所述摄像装置的当前方向角度；所述根据所述测量高度和所述俯仰角度，确定目标对象的位置，包括：获取所述摄像装置采集的目标图像，所述目标图像中包括所述目标对象；在所述目标图像中，确定所述目标对象相对于所述目标图像的图像中心点的像素坐标；根据所述当前俯仰角度、所述当前方向角度和所述像素坐标，计算所述摄像装置与所述目标对象之间的目标俯仰角度和目标方向角度；根据所述测量高度、所述目标俯仰角度和所述目标方向角度，确定所述目标对象的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量高度、所述目标俯仰角度和所述目标方向角度，确定所述目标对象的位置，包括：以所述航行设备为坐标原点，构建目标坐标系；确定所述测量设备在所述目标坐标系中的设备坐标值；根据所述设备坐标值、所述测量高度、所述目标俯仰角度和所述目标方向角度，计算所述目标对象在所述目标坐标系中的目标坐标值；根据所述目标坐标值，确定所述目标对象的位置。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述航行设备的导航雷达输出的雷达信息；将所述目标对象与所述雷达信息进行融合处理，生成当前区域的态势图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象与所述雷达信息进行融合处理，生成当前区域的态势图，包括：判断所述雷达信息中是否存在与所述目标对象相同的雷达目标；若所述雷达信息中存在与所述目标对象相同的雷达目标，则对所述目标对象与所述雷达目标进行关联，获得当前区域的态势图；若所述雷达信息中不存在与所述目标对象相同的雷达目标，则在所述雷达信息对应的雷达图层中新建雷达目标，并将新建的雷达目标与所述目标对象进行关联，获得当前区域的态势图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述雷达信息中是否存在与所述2CN111860215A权利要求书2/2页目标对象相同的雷达目标，包括：判断所述雷达信息对应的雷达图层中是否存在至少一个雷达目标；若所述雷达图层中存在至少一个雷达目标，则分别计算每个雷达目标与所述目标对象之间的融合评价值并对所述融合评价值与预设阈值进行比较，将大于所述预设阈值的融合评价值中的最大值所对应的雷达目标，识别为与所述目标对象相同的雷达目标；若所述雷达图层中不存在任一雷达目标，或者所述雷达目标的融合评价值小于所述预设阈值，则判定所述雷达图层中不存在与所述目标对象相同的雷达目标。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分别计算每个雷达目标与所述目标对象之间的融合评价值，包括：获取所述雷达目标与所述目标对象之间的欧拉距离，以及所述雷达目标与所述目标对象之间的可信度，所述欧拉距离与所述可信度分别具有相应的权重值；