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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111959700A(43)申请公布日2020.11.20(21)申请号202010779262.8(22)申请日2020.08.05(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人于曹阳钟一鸣(74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司31236代理人胡晶(51)Int.Cl.B63B35/44(2006.01)B63C11/52(2006.01)B63C11/48(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称水下移动探测平台及其探测方法(57)摘要本发明提供了一种水下移动探测平台,包括:可拆卸耐压壳体、壳体固定模块、驱动模块、中央密封舱体、密封模块、控制模块及数据采集模块;可拆卸耐压壳体与中央密封舱体紧固连接,可拆卸耐压壳体的上表面能够作为驻留面;壳体固定模块固定在可拆卸耐压壳体的边缘区域;驱动模块嵌于可拆卸耐压壳体之内,能够驱动水下移动探测平台进行水平和垂直翻转运动;密封模块覆于中央密封舱体之上,控制模块及数据采集模块安装在中央密封舱体的内部。本发明通过将可拆卸耐压壳体上表面作为驻留面,能够实现与其他的水下设备或者水面设备进行设备联动,具有良好的联动性;本发明体积较小、结构紧凑,具有易于携带、装配、布放和回收等特点。CN111959700ACN111959700A权利要求书1/2页1.一种水下移动探测平台,其特征在于,包括:可拆卸耐压壳体(9)、壳体固定模块(6)、驱动模块、中央密封舱体(5)、密封模块、控制模块及数据采集模块;所述可拆卸耐压壳体(9)与中央密封舱体(5)紧固连接,所述可拆卸耐压壳体(9)的上表面能够作为驻留面;所述壳体固定模块(6)固定在可拆卸耐压壳体的边缘区域;所述驱动模块嵌于可拆卸耐压壳体(9)之内,能够驱动水下移动探测平台进行水平和垂直翻转运动;所述密封模块覆于中央密封舱体(5)之上,所述控制模块及数据采集模块安装在中央密封舱体(5)的内部。2.根据权利要求1所述的水下移动探测平台,其特征在于,所述可拆卸耐压壳体(9)包括第一耐压分壳体(901)、第二耐压分壳体(902)、第三耐压分壳体(903)、第四耐压分壳体(904)、第五耐压分壳体(905)和第六耐压分壳体(906),所述各个耐压分壳体紧固连接,并通过壳体固定模块(6)进行加固。3.根据权利要求1所述的水下移动探测平台,其特征在于,所述壳体固定模块(6)包含多个固定块,处于可拆卸耐压壳体(9)的分壳体的交接区域。4.根据权利要求1所述的水下移动探测平台,其特征在于,所述驱动模块包括第一水平驱动器(7)、第二水平驱动器(8)、第一垂直驱动器(10)和第二垂直驱动器(11),当水下移动探测平台处于垂直翻转运动状态时,所述第一垂直驱动器(10)和第二垂直驱动器(11)设置的转速及桨叶旋转方向相同,所述第一水平驱动器(7)和第二水平驱动器(8)保持静止,使得水平移动探测平台处于直立状态后,第一水平驱动器(7)和第二水平驱动器(8)设置为转速及桨叶旋转方向相同,所述第一垂直驱动器(10)和第二垂直驱动器(11)保持静止;当水下移动探测平台处于水平运动状态时,所述第一水平驱动器(7)和第二水平驱动器(8)设置的转速相同,所述探测平台的桨叶旋转方向相同或相反,所述第一垂直驱动器(10)和第二垂直驱动器(11)保持静止。5.根据权利要求1所述的水下移动探测平台,其特征在于,所述密封模块包括可拆卸密封盖(1)、密封圈(2)、外密封盖(3)和内密封盖(4),所述可拆卸密封盖(1)、密封圈(2)和外密封盖(3)依次连接之后置于内密封盖(4)之上。6.根据权利要求5所述的水下移动探测平台,其特征在于,所述外密封盖(3)和内密封盖(4)的几何中心区域设置有开口,在水下移动探测平台处于工作状态时,在开口处覆上可拆卸密封盖(1)和密封圈(2)。7.根据权利要求1所述的水下移动探测平台,其特征在于,还包括传感器预留口(12),所述传感器预留口(12)设置在所述中央密封舱体(5)底部的几何中心区域。8.根据权利要求7所述的水下移动探测平台,其特征在于,所述数据采集模块包括深度传感器,所述深度传感器垂直放置在传感器预留口(12)处。9.根据权利要求1所述的水下移动探测平台,其特征在于,所述中央密封舱体(5)中设置有呈45°的带滑块的滑轨,能够使得水下移动探测平台处于直立姿态时具有高度的稳定性。10.一种水下移动探测平台的探测方法,其特征在于,采用权利要求1-9中任一项所述2CN111959700A权利要求书2/2页的水下移动探测平台进行探测,包括以下步骤:S0:当水下移动探测平台从水平运动状态切换为垂直运动状态时,将第一垂直驱动器(10)和第