接驳系统及接驳方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111993421A(43)申请公布日2020.11.27(21)申请号202010800222.7(22)申请日2020.08.11(71)申请人苏州瑞得恩光能科技有限公司地址215164江苏省苏州市吴中区胥口镇子胥路636号(72)发明人徐斐马晓伟徐建荣(74)专利代理机构苏州市华扬翼晟知识产权代理事务所(普通合伙)32275代理人李焱(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J19/02(2006.01)H02S40/10(2014.01)权利要求书2页说明书8页附图9页(54)发明名称接驳系统及接驳方法(57)摘要本发明供一种接驳系统及接驳方法，所述接驳系统包括：工作区、面板阵列、接驳区、标签、接驳车以及云平台。本发明利用接驳车在多个太阳能面板阵列之间转移清洁机器人，所述接驳车先利用云平台的原始数据进行初定位，并通过安装在接驳车上的摄像头获取面板阵列边框上的二维码；再通过实时对比二维码在摄像头视域内的成像区域与定位区域，并不断的进行调整，使得接驳平台与面板阵列在同一平面上。并且本发明的接驳方法，只需让接驳车找到二维码即可，并不需要寻找清洁机器人，只需在接驳区调整好高度与角度，清洁机器人到达面板边缘后无需停留即可直接行进至接驳机器人的接驳平台，这样可以大大的提高接驳车的工作效率。CN111993421ACN111993421A权利要求书1/2页1.一种接驳系统，其特征在于，包括：工作区，被分割成作业区及通道区；面板阵列，位于所述作业区内，由至少一光伏面板拼接而成；接驳区，位于所述通道区内，对应一面板阵列；标签，设有可识别的二维码，设于所述面板阵列朝向所述接驳区的侧面；接驳车，在所述通道区内行驶；以及云平台，以无线通信方式连接至少一接驳车；所述云平台用以存储所述面板阵列的阵列信息，包括所述面板阵列的倾斜角和高度；其中，所述接驳车包括：车体，其底部设有车轮；接驳平台，被安装至所述车体，其角度和/或高度是可调整的；摄像头，设于所述接驳平台的一侧面，所述摄像头的镜头的中轴线垂直于该侧面；以及对接板，可伸缩式设置于所述接驳平台的侧面；当所述接驳车行驶至一接驳区时，调整其接驳平台的角度和/或高度，使得所述摄像头拍摄到所述标签上的二维码。2.根据权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，当所述接驳车行驶至一接驳区时，所述接驳车调整其位置及车头朝向，使得所述转轴的中心线与所述标签所处平面垂直。3.根据权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，所述接驳车还包括角度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台与水平面的倾斜角度；以及高度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台的高度。4.根据权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，所述二维码的信息包括：阵列编号、组件类型、排列形式、阵列高度及倾角。5.根据权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，所述标签安装于所述面板阵列两侧边框的中下部；当所述接驳平台的转轴垂直所述标签时，所述接驳平台倾斜后，所述摄像头可以拍摄标签的图像变化。6.一种接驳方法，应用于如权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，包括：一接驳车行进至一面板阵列的接驳区，其侧面的摄像头朝向所述面板阵列，并发布一到位指令至一云平台；从所述云平台获取所述面板阵列的阵列信息，包括面板阵列的倾斜角和高度；根据所述阵列信息调整接驳平台的高度，使得所述面板阵列朝向所述接驳区一侧的侧面的标签上的二维码进入所述接驳平台的摄像头的视域内；所述摄像头的视域内预先设有一矩形的定位区域；利用所述摄像头实时拍摄一图片，获取所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域；实时对比所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域与所述定位区域；2CN111993421A权利要求书2/2页根据对比结果实时调整所述接驳平台，调整其车体位置及其车头朝向，且调整接驳平台的角度和高度，直至所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域的尺寸及位置与所述定位区域的尺寸及位置相同；以及控制对接板伸出，连接至所述面板阵列。7.根据权利要求6所述的接驳方法，其特征在于，根据对比结果实时调整所述接驳车的步骤，包括如下步骤：判断所述成像区域的形状是否为矩形；若否，调整所述接驳车的车头方向，直至所述成像区域为矩形；判断所述成像区域相对于所述定位区域的倾斜角度是否为0；若否，调整所述接驳平台的倾斜角度，直至所述成像区域与所述定位区域的倾斜角度为0；判断所述成像区域与所述定位区域的尺寸是否相同；若否，调整所述接驳车与所述面板阵列的水平距离，直至所述成像区域与所述定位区域的尺寸相同；判断所述成像区域与所述定位区域的宽度范围是否一致；若否，控制所述接驳车前进或后退，直至所述成像区域与所述定位区域的宽度范围一致；判断所述成