用于自主机器人导航的感测认证装置、系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112041126A(43)申请公布日2020.12.04(21)申请号201980028791.X(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限(22)申请日2019.03.29公司11283代理人肖冰滨王晓晓(30)优先权数据62/649,9252018.03.29US(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J19/02(2006.01)2020.10.27(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2019/0248452019.03.29(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/191592EN2019.10.03(71)申请人捷普有限公司地址美国佛罗里达州(72)发明人C·马丁C·琼斯权利要求书2页说明书8页附图9页(54)发明名称用于自主机器人导航的感测认证装置、系统和方法(57)摘要一种用于认证至少部分地导航自主移动机器人的传感器的装置、系统和方法。该装置可以包括至少一个机器人主体；至少一个光源，其驻留在所述机器人主体上接近所述感测相机，使得所述至少一个光源能够至少部分地照射所述感测相机的视场(FoV)，其中所述至少一个光源具有与所述感测相机基本上匹配的特性；以及至少一个处理系统，其提供至少部分导航。所述至少一个处理系统可以执行以下步骤：在预定时间致动所述至少一个光源并持续预定持续时间；监测来自所述感测相机的数据以确认所述致动；基于所述监测，计算所述感测相机的延迟、吞吐量和反应度中的至少一者；以及基于所述计算，至少部分地进行导航。CN112041126ACN112041126A权利要求书1/2页1.一种用于至少部分地导航自主移动机器人的感测相机的认证系统，包括：机器人主体；至少一个光源，其驻留在所述机器人主体上接近所述感测相机，使得所述至少一个光源能够至少部分地照射所述感测相机的视场(FoV)，其中所述至少一个光源具有与所述感测相机基本上匹配的特性；至少一个处理系统，其提供所述至少部分导航，其中所述至少一个处理系统包括用于执行存储在至少一个计算存储器中的非暂时性计算代码的处理器，并且其中由所述处理器执行所述计算代码包括以下步骤：在预定时间致动所述至少一个光源并持续预定持续时间；监测来自所述感测相机的数据以确认所述致动；基于所述监测，计算所述感测相机的延迟、吞吐量和反应度中的至少一者；基于所述计算，至少部分地进行导航。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算还包括以下中的至少一者：比较所述数据中的一些像素相对于其他像素的改变；以及将所述感测相机的所述数据与第二传感器的第二数据进行比较。3.根据权利要求1所述的系统，其中至少所述致动、监测和计算取决于所述感测相机的类型、所述光源类型的类型、所述光源与所述感测相机之间的距离、所述机器人的使用情境和所述机器人的使用环境中的至少一者而变化。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述致动包括对所述光源的频率、功率或手动超控的选择。5.根据权利要求1所述的系统，还包括基于所述监测来确认所述感测相机的正确操作。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述正确操作包括所述延迟的最小化。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述监测包括读取所述感测相机的所述FoV的带时间戳的像素。8.根据权利要求6所述的系统，其中，如果所述延迟被最小化，则所述导航包括允许所述机器人的继续操作。9.根据权利要求6所述的系统，其中，如果所述延迟未被充分地最小化，则所述导航包括所述机器人的操作的停止。10.根据权利要求9所述的系统，其中所述导航还包括发送维修警报。11.根据权利要求1所述的系统，其中所述光源包括从由红外(IR)LED、白色LED、彩色LED和非常亮的光源组成的组中选择的一个光源。12.根据权利要求11所述的系统，其中所述光源是在850nm下操作的IRLED，由GaAlA组成，并且是侧面发光的。13.根据权利要求1所述的系统，其中所述感测相机包括深度相机。14.根据权利要求13所述的系统，其中所述深度相机包括3D深度相机。15.根据权利要求1所述的系统，其中所述光源被初步对准。16.根据权利要求1所述的系统，其中所述感测相机的所述FoV至少包括在地板上的所述机器人在其上行进的区域和所述机器人主体。17.根据权利要求1所述的系统，其中所述导航包括避开由所述监测所揭示的障碍物。2CN112041126A权利要求书2/2页18.根据权利要求17所述的系统，其中所述障碍物包括动态障碍物。19.根据权利要求1所述的系统，其中所述感测相机是结构化光相机。20.根据权利要求1所述的系统，其中所述光源还包括多个反射器以将光引导到所述FoV中。21.根据权利要求1所述的系统，其中所