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第12讲程向红第5章线性系统的频域分析法Frequency-responseanalysis5.1.2频率特性的表示法极坐标图(Polarplot)=幅相频率特性曲线=幅相曲线5.2典型环节频率特性曲线的绘制5.2.2积分与微分因子5.2.3一阶因子5.2.4二阶因子图5-15开环系统的伯德图45.2.5最小相位系统与非最小相位系统对于最小相位系统其传递函数由单一的幅值曲线唯一确定。对于非最小相位系统则不是这种情况。非最小相位系统在具有相同幅值特性的系统中最小相位传递函数(系统)的相角范围在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围都大于最小相位传递函数的相角范围最小相位系统相角在5.2.6传递延迟(Transportlag)Seep190图5-20传递延迟的相角特性曲线5.2.7系统类型与对数幅值之间的关系静态位置误差常数的确定图5-22某一0型系统对数幅值曲线图5-23为一个1型系统对数幅值曲线的例子。静态加速度误差常数的确定25.3极坐标图(Polarplot)幅相频率特性曲线奈奎斯特曲线5.3.1积分与微分因子图5-27微分因子极坐标图5.3.2一阶因子图5-29一阶因子5.3.3二阶因子对于欠阻尼过阻尼情况3738394041对于图5-31二阶因子例5-2考虑下列二阶传递函数:图5-325.3.4传递延迟5.3.5极坐标图的一般形状5.4对数幅-相图(NicholsChart)尼柯尔斯图5.5奈奎斯特稳定判据(NyquistStabilityCriterion)奈奎斯特稳定判据正是将开环频率响应5.5.1预备知识5.5.2影射定理5.5.3影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用谢谢!内容总结