一种软体驱动的微创手术器械开合装置.pdf
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一种软体驱动的微创手术器械开合装置.pdf
本发明公开一种软体驱动的微创手术器械开合装置,包括:末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块;末端钳体通过连接件与软体驱动器的输出端连接;软体驱动组件,包括软体驱动器;所述的传动结构,为封装气/液体管路的长距离装置,内部为中空,前后留有管路和电气的通孔;所述的电气组件,为两条连接导线,所述的流体控制模块,连接软管,为气/液源,同时实施流体控制;所述流体控制模块,包括1‑4个结构相同的控制组件。本发明可以实现夹持、游离人体组织时的弹性操作,刚度可调整,提高了器械与生物组织交互的安全
软体驱动径向开合式气动夹持装置.pdf
本发明公开了一种软体驱动径向开合式气动夹持装置,包括软体驱动单元和N个触手单元,N≥3,N个触手单元对称分布在软体驱动单元上;由于其驱动单元和触手单元均由高气密性特种橡胶构成,充入压缩空气后,软体驱动单元驱动触手单元张开或闭合,触手单元柔软可弯曲,能贴合多种几何轮廓,达到多种形状物体柔顺夹持的目的,且具有夹持力可调、触手单元开合角度可调等特点。本发明可方便地实现适应物体几何形状的柔顺夹持。由于采用了软体驱动单元并利用了压缩空气膨胀能,有益于环保与节能。本发明可用于食品夹持和包装、服务型机器人末端夹持器、混
一种微创手术器械控制装置.pdf
本发明涉及医疗器械技术领域,尤其涉及一种微创手术器械控制装置。具有相互对称的左手操作装置和右手操作装置,包括手动操作机构和电信号采集输出装置,手动操作机构通过球形关节杆与电信号采集输出装置相互连接;所述手动操作机构包括可进行俯仰、偏摆手掌操作柄、连接于手掌操作柄上方可支撑手背的手背支撑架、在手掌操作柄测下方可上下运动的手指操作柄和可带动旋转的自转拨轮;所述电信号采集输出装置由提供内部元件电能的电池组、控制各模块功能并采集电信号的控制电路板和能够将电能转化为转机械能的电机组组成,所述电机组置于电机驱动座上。
一种驱动装置及开合模装置.pdf
本发明公开了一种驱动装置及开合模装置,所述驱动装置包括:太阳轮,用于输出转动力矩;行星齿轮,与太阳轮相啮合且可绕太阳轮的周向转动;第一转臂,所述第一转臂的两端分别与行星齿轮以及太阳轮的中心孔转动连接;第一驱动机构,用于驱动行星齿轮相对于第一转臂作顺时针和逆时针交替转动;第二驱动机构,用于将太阳轮的转动力矩转换为直线驱动力并输出。所述开合模装置,包括上述的驱动装置,所述驱动装置的第二驱动板与所述驱动架相连接。本发明通过电机等结构驱动第一转臂转动时,电机只需保持同一方向的转动,即可使得驱动架作间歇性的直线往复
一种四自由度微创手术器械驱动平台.pdf
一种四自由度微创手术器械驱动平台,利用钢丝传动,其结构是由底座板、支撑板、伺服电机部分、驱动轮组、上底板、第一导向轮组、第二导向轮、输出轮组、支撑架部分、驱动杆组件、顶盖、托盘部分和手术器械接口部分组成的;所述的驱动轮组由轮轴、电机线轮、电机线轮紧配件、螺母、分隔环和根部套筒组成;所述的第一导向轮组由第一导向轮轴、大导向轮、小导向轮、分隔环和挡圈组成;所述的输出轮组由滑筒、输出轮、输出轮轴承和挡圈组成;所述的支撑架部分由下支撑架支撑柱筒和上支撑架组成;所述的驱动杆组件件由浮动盘、驱动杆、滑柱和大弹簧组成;