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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112426203A(43)申请公布日2021.03.02(21)申请号202011236285.0(22)申请日2020.11.09(71)申请人北京邮电大学地址100000北京市海淀区西土城路10号(72)发明人李海源刘宝国李涛张勤俭严鲁涛李端玲(74)专利代理机构北京慧泉知识产权代理有限公司11232代理人李娜(51)Int.Cl.A61B17/29(2006.01)A61B18/12(2006.01)A61B18/14(2006.01)A61B90/00(2016.01)权利要求书3页说明书7页附图9页(54)发明名称一种软体驱动的微创手术器械开合装置(57)摘要本发明公开一种软体驱动的微创手术器械开合装置,包括:末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块;末端钳体通过连接件与软体驱动器的输出端连接;软体驱动组件,包括软体驱动器;所述的传动结构,为封装气/液体管路的长距离装置,内部为中空,前后留有管路和电气的通孔;所述的电气组件,为两条连接导线,所述的流体控制模块,连接软管,为气/液源,同时实施流体控制;所述流体控制模块,包括1‑4个结构相同的控制组件。本发明可以实现夹持、游离人体组织时的弹性操作,刚度可调整,提高了器械与生物组织交互的安全性。本发明流体传动相比于连杆和绳丝机构不需要支撑结构,不存在耦合,结构简单。CN112426203ACN112426203A权利要求书1/3页1.一种软体驱动的微创手术器械开合装置,其特征在于:该开合装置包括:末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块;末端钳体,作为手术过程中直接与人体接触的部分,包括第一钳体、第二钳体,其分别通过连接件与软体驱动器的输出端连接;软体驱动组件,包括2个软体驱动器,呈对称分布,分别驱动所述第一钳体、第二钳体绕其旋转支撑轴同轴运动,实现双刀双向开合动作;所述的连接机构,将所述软体驱动组件固定到所述传动结构的末端;所述的传动结构,为封装气/液体管路的长距离装置,内部为中空,前后留有管路和电气的通孔;所述的电气组件,为两条连接导线,每条导线分别连接末端钳体和检测仪器或电凝器,连接到神经检测仪时可作为电信号检测神经的状态,连接到电凝器时可以用于电凝;所述的流体控制模块,连接软管,为气/液源,同时实施流体控制;所述流体控制模块,包括1-4个结构相同的控制组件;每个控制组件包括按钮活塞、流体密封壳与复位弹簧;流体控制模块,可以为手动控制,或自动控制。2.根据权利要求1所述的一种软体驱动的微创手术器械开合装置,其特征在于:所述的软体驱动组件的另一种形式为包括1个软体驱动器,该软体驱动器驱动所述第一钳体绕其旋转支撑轴同轴运动,第二钳体通过连接件和刚性件固定连接在旋转支撑轴上,实现单刀双向开合动作。3.根据权利要求1或2所述的一种软体驱动的微创手术器械开合装置,其特征在于:所述的软体驱动器,包括输出端、端盖、旋转支撑轴、轴承、第一软体模块和第二软体模块、软管;输出端内部为圆柱镂空,输出端的内周圆环与输出端挡板、端盖以及旋转支撑轴的旋转支撑轴挡板形成前后两个镂空的腔室,每个腔室内设有1个软体模块;软体模块的一端与旋转支撑轴挡板相连固定,另一端与输出端挡板或者固连或者不固连而是通过充气保持接触;软管穿过旋转支撑轴挡板空隙,由软体模块底端插入其中,为软体模块进行供气/液或者吸气/液。4.根据权利要求3所述的一种软体驱动的微创手术器械开合装置,其特征在于:所述的软体模块为柔性材料制作形成的密闭结构,内部有中空腔室,通过对中空腔室充气/液或者吸气/液使得整个软体模块膨胀或者收缩,推动与其相邻或相连的其他外结构件运动。5.根据权利要求4所述的一种软体驱动的微创手术器械开合装置,其特征在于:所述的软体模块的制造方法为:根据输出端内部圆柱镂空的形状,设计成扇形的圆柱,顶部开放,内部挖孔形成薄壁模具,铸造成型软体模块的下半部分;浇筑液体硅胶,常用材料包括铂金催化硅胶、聚二甲基硅氧烷,将两个成分混合搅拌均匀后倒入模具中;为了在软体模块内形成中空腔室,将一块与中空腔室同等大小的实体件放入模具的液体硅胶中,不触碰模具底面,且实体件与液体硅胶上方齐平或高出,悬挂起来;将整个模具和硅胶放入常温处,静待24-72小时以上,或者放入真空舱内恒温加热302CN112426203A权利要求书2/3页℃-120°固化并排除内部气泡;固化后,取出实体件,形成内部具备中空腔室的软体模块的下半部分;从一端插入软管到软体模块下半部分的中空腔室中;再制作一个横切面形状相同的模具,模具高度小,将液体硅胶导入其中,固化后,形成一个扇形的薄壁硅胶片,该薄壁硅胶片形状、面积与上述已成型的软体模块下半部