圆检测方法及其装置、计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112489024A(43)申请公布日2021.03.12(21)申请号202011414992.4(22)申请日2020.12.04(71)申请人北京配天技术有限公司地址100085北京市海淀区东北旺西路8号9号楼3区103(72)发明人金粲(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人黎坚怡(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/13(2017.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称圆检测方法及其装置、计算机可读存储介质(57)摘要本申请公开了一种圆检测方法及其装置、计算机存储介质，该圆检测方法包括：对待检测图像进行边缘检测而得到多个边缘点；将多个边缘点中的任意至少三个边缘点进行组合而得到多个边缘点集，并基于每个边缘点集进行圆拟合而得到多个拟合圆；根据多个拟合圆的对比度而对多个边缘点进行筛选；基于保留下来的边缘点所形成的组合进行圆拟合而得到待检测图像中的待检测圆。本申请所提供的圆检测方法能够保证所检测到的圆的精度。CN112489024ACN112489024A权利要求书1/2页1.一种圆检测方法，其特征在于，所述方法包括：对待检测图像进行边缘检测而得到多个边缘点；将多个所述边缘点中的任意至少三个边缘点进行组合而得到多个边缘点集，并基于每个所述边缘点集进行圆拟合而得到多个拟合圆；根据多个所述拟合圆的对比度而对多个所述边缘点进行筛选；基于保留下来的所述边缘点所形成的组合进行圆拟合而得到所述待检测图像中的待检测圆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多个所述边缘点中的任意至少三个边缘点进行组合而得到多个边缘点集，并基于每个所述边缘点集进行圆拟合而得到多个拟合圆的步骤，包括：将多个所述边缘点进行分组，使得每组包含相同数量的所述边缘点，且每组包含至少三个所述边缘点，从而得到多个所述边缘点集，并基于每个所述边缘点集进行圆拟合而得到多个所述拟合圆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述拟合圆的对比度而对多个所述边缘点进行筛选的步骤，包括：按照对比度从高到低的顺序对多个所述拟合圆进行排序；保留排列在前的若干个所述拟合圆所对应的所述边缘点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述按照对比度从高到低的顺序对多个所述拟合圆进行排序之前，还包括：根据多个所述拟合圆的对比度对多个所述拟合圆进行筛选，以基于保留下来的所述拟合圆执行后续步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述拟合圆的对比度对多个所述拟合圆进行筛选的步骤，包括：分别计算多个所述拟合圆的全局对比度和局部对比度；保留所述全局对比度大于第一预设阈值以及所述局部对比度大于第二预设阈值的所述拟合圆。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于保留下来的所述边缘点所形成的组合进行圆拟合而得到所述待检测图像中的待检测圆的步骤，包括：基于保留下来的所述边缘点所形成的组合进行圆拟合而得到一拟合圆；判断所述拟合圆的对比度是否满足预设要求；若满足，则将所述拟合圆确定为所述待检测图像中的待检测圆；否则，则判定检测失败。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待检测图像进行边缘检测而得到多个边缘点的步骤，包括：提取所述待检测图像中的感兴趣区域；以位于所述感兴趣区域之外的一点为端点向外辐射形成经过所述感兴趣区域的多个扫描线；在所述感兴趣区域中，计算所述扫描线上的像素点与相邻像素点的像素值的差值，其中所述相邻像素点为所述扫描线上的像素点，并将所述差值超过预设阈值的所述扫描线上2CN112489024A权利要求书2/2页的像素点确定为所述边缘点。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述将多个所述边缘点中的任意至少三个边缘点进行组合而得到多个边缘点集，并基于每个所述边缘点集进行圆拟合而得到多个拟合圆之前，还包括：根据多个所述边缘点的极性、多个所述边缘点在所述扫描线上的位置顺序中的至少一个对多个所述边缘点进行分组而得到多组边缘点，以分别基于所述多组边缘点执行后续步骤。9.一种圆检测装置，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现如权利要求1‑8任一项所述方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1‑8任一项所述方法中的步骤。3CN112489024A说明书1/6页圆检测方法及其装置、计算机可读存储介质技术领域[0001]本申请涉及机器人视觉技术领域，特别是涉及一种圆检测方法及其装置、计算机可读存储