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一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备.pdf
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王秋****哥哥
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本申请提供一种轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及运动控制技术领域。该方法包括：根据目标对象当前时刻的运动状态信息，采用预先训练得到的目标轨迹模型，生成目标对象的初始预估运动状态信息；根据目标对象的初始预估运动状态信息，采用模型预测控制算法，调整预估运动状态信息，得到目标对象的目标运动状态信息，目标对象的运动轨迹由至少两个连续时刻的目标运动状态信息构成。通过训练的目标轨迹模型生成初始预估运动状态信息，由于目标轨迹模型是根据样本对象的历史轨迹数据训练得到，基于模型计算初始预估运动状态信息，可使得生成
2023-07-22
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2023-07-24
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本说明书公开了一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备。通过为障碍物所预测出的轨迹，以及为无人设备所规划出的轨迹来确定无人设备与各障碍物发生碰撞的概率，并根据碰撞概率对障碍物进行膨胀，使得与无人设备发生碰撞的概率更大的障碍物膨胀后的体积也更大，保证能够在规划轨迹时能为无人设备预留出足够的避让空间，而与无人设备发生碰撞的概率小的障碍物膨胀后的体积也就较小，从而在规划轨迹时为无人设备提供更大的解集空间。
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