一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113985889A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111331782.3(22)申请日2021.11.11(71)申请人北京三快在线科技有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路9号2106-030(72)发明人周奕达黄庆任冬淳樊明宇付圣夏华夏(74)专利代理机构北京曼威知识产权代理有限公司11709代理人方志炜(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书14页附图4页(54)发明名称一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本说明书公开了一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，将由至少两个子区域构成且完全覆盖无人驾驶设备的区域作为无人驾驶设备的范围，结合障碍物范围，确定可行驶区域，从而确定对无人驾驶设备的第二位置的约束。根据当前时刻航向角、第一位置的行驶状态、当前时刻与下一时刻航向角与加速度转换关系，预测下一时刻第二位置的行驶状态。根据上述约束，以下一时刻第一位置行驶状态和目标状态差异最小为目标，确定当前时刻第一位置的加速度和航向角。根据各时刻航向角、第一位置的位置与加速度规划轨迹。本方法在完全覆盖无人驾驶设备的前提下，扩大了可行驶区域，考虑到了无人驾驶设备在各个时刻的航向角，提高了无人驾驶设备的安全性。CN113985889ACN113985889A权利要求书1/3页1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：将能够完全覆盖无人驾驶设备的区域所在的范围，作为所述无人驾驶设备所在的范围，所述区域由至少两个子区域构成；根据所述无人驾驶设备所在的范围与障碍物所在的范围，确定出所述无人驾驶设备的可行驶区域；根据所述无人驾驶设备的航向角以及所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的位置、加速度，以及所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的加速度和航向角与在下一时刻的加速度和航向角的转换关系，以所述无人驾驶设备的第一位置的加速度、航向角为变量，预测所述无人驾驶设备的第二位置在下一时刻的行驶状态；根据所述可行驶区域，确定对所述无人驾驶设备的第二位置的约束；根据对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，以所述无人驾驶设备的第一位置在下一时刻的行驶状态与下一时刻的目标状态的差异最小为目标，确定在当前时刻所述无人驾驶设备的航向角以及所述无人驾驶设备的第一位置的加速度；根据所述无人驾驶设备在各个时刻的航向角以及所述无人驾驶设备的第一位置在各个时刻的位置、加速度，在所述可行驶区域内生成所述无人驾驶设备的行驶轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶设备的第一位置为所述无人驾驶设备的后轴中心点，所述无人驾驶设备的第二位置为所述无人驾驶设备的前轴中心点。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述无人驾驶设备的第一位置的航向角为变量，预测所述无人驾驶设备的第二位置在下一时刻的行驶状态，具体包括：根据当前时刻所述无人驾驶设备的航向角和第一变量，以及所述无人驾驶设备在当前时刻的航向角和第一变量与所述无人驾驶设备在下一时刻的航向角的转换关系，预测在下一时刻所述无人驾驶设备的航向角，所述第一变量的变化值为多个预设的整数值中的一个。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，以所述无人驾驶设备的第一位置在下一时刻的行驶状态与下一时刻的目标状态的差异最小为目标，确定所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的航向角，具体包括：根据对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，以所述无人驾驶设备的第一位置在下一时刻的行驶状态与下一时刻的目标状态的差异最小为目标，确定当前时刻所述第一变量的值；根据当前时刻所述第一变量的值，确定所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的速度的极值；根据所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的速度的极值，确定当前时刻所述无人驾驶设备的航向角。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可行驶区域，确定对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，具体包括：根据当前时刻的所述无人驾驶设备的航向角以及所述无人驾驶设备的第一位置在当前时刻的位置，以及所述无人驾驶设备的第一位置与所述无人驾驶设备的第二位置的转换关系，确定所述无人驾驶设备的第二位置在当前时刻可达到的极限位置；根据所述无人驾驶设备的第二位置可到达的极限位置，确定对所述无人驾驶设备的第2CN113985889A权利要求书2/3页二位置的约束。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可行驶区域，确定对所述无人驾驶设备的第二位置的约束，具体包括：根据所述可行驶区域、第二整数变量和第三整数变量，确定对所述无人驾驶设备的第二位置的约束；其中，所述第二整数变量和第三整数变量满足：λ2(t)≤λ1(t)；λ1(t+1)≤λ