交通事件的检测方法、路侧设备、云控平台及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113052047A(43)申请公布日2021.06.29(21)申请号202110290137.5(22)申请日2021.03.18(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人董子超董洪义时一峰(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人朱颖黄健(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/20(2006.01)G06K9/32(2006.01)G08G1/017(2006.01)G08G1/04(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图4页(54)发明名称交通事件的检测方法、路侧设备、云控平台及系统(57)摘要本申请公开了一种交通事件的检测方法、路侧设备、云控平台及系统，涉及计算机技术和图像处理中的人工智能、自动驾驶、智能交通、车路协同感知及计算机视觉。包括：获取与预设路段对应的待检测图像，并获取待检测图像中的各像素位置各自对应的目标像素信息，根据每一像素位置的目标像素信息、以及预存的每一像素位置的初始像素信息，确定待检测图像中的目标静止对象，确定目标静止对象的停留时间，若停留时间大于预设的时间阈值，确定预设路段存在交通事件，避免了相关技术中分析对象较多、分析成本偏高、消耗资源偏高的弊端，实现了节约资源，且由于分析对象的减少，可以减少因分析对象较多而造成的分析干扰，实现了提高检测的准确性和可靠性。CN113052047ACN113052047A权利要求书1/3页1.一种交通事件的检测方法，包括：获取与预设路段对应的待检测图像，并获取所述待检测图像中的各像素位置各自对应的目标像素信息；根据每一像素位置的目标像素信息、以及预存的所述每一像素位置的初始像素信息，确定所述待检测图像中的目标静止对象，其中，所述初始像素信息是对所述预设路段的多个样本图像进行分析得到的，所述样本图像为所述预设路段在正常交通下的图像；确定所述目标静止对象的停留时间，并若所述停留时间大于预设的时间阈值，确定所述预设路段存在交通事件。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据每一像素位置的目标像素信息、以及预存的所述每一像素位置的初始像素信息，确定所述待检测图像中的目标静止对象，包括：确定每一像素位置的目标像素信息与初始像素信息之间的差异信息，并根据各差异信息，确定所述目标静止对象。3.根据权利要求2所述的方法，其中，目标像素信息包括目标像素值，初始像素信息包括像素均值；确定每一像素位置的目标像素信息与初始像素信息之间的差异信息，并根据各差异信息，确定所述目标静止对象，包括：计算每一像素位置对应的目标像素值与像素均值之间的差值，其中，差异信息包括差值；从各像素位置中，获取差值大于与各像素位置各自对应的预设像素阈值的像素位置；将差值大于像素阈值的像素位置对应于所述待检测图像中的对象，确定为所述目标静止对象。4.根据权利要求3所述的方法，其中，初始像素信息还包括像素方差，所述像素阈值时基于所述像素方差确定的。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在获取与预设路段对应的待检测图像之前，还包括：获取所述预设路段的多个样本图像，其中，所述样本图像为与交通正常对应的图像；获取每一所述样本图像，在每一像素位置的像素值；针对任一像素位置，根据各所述样本图像在所述任一像素位置的像素值，确定所述任一像素位置的初始像素信息。6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在确定所述目标静止对象的停留时间之前，还包括：根据预设的感兴趣区域对所述目标静止对象进行过滤处理，其中，所述感兴趣区域为所述预设路段上非停留位置的区域。7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，还包括：对所述目标静止对象的类别进行识别，得到识别结果，若所述识别结果为车辆和/或行人，则执行确定所述目标静止对象的停留时间。8.根据权利要求3所述的方法，其中，在计算每一像素位置对应的目标像素值与像素均值之间的差值之后，还包括：从各差值中，选取小于各像素位置各自对应的像素阈值的差值，并基于选取的差值对各自对应的像素位置的初始像素信息进行更新。2CN113052047A权利要求书2/3页9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，确定所述目标静止对象的停留时间，包括：确定所述目标静止对象的属性信息，并获取预存的初始静止对象的属性信息；若根据所述目标静止对象的属性信息与所述初始静止对象的属性信息，确定出所述目标静止对象与所述初始静止对象为相同的静止对象，则获取所述初始静止对象的静止时间；根据所述静止时间确定所述目标静止对象的停留时间。10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，在确定所述预设路段存在交通事件之后，还包括