堆料控制方法及堆料系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113830569A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202111024049.7(22)申请日2021.09.02(71)申请人日照港集装箱发展有限公司地址276800山东省日照市东港区上海路南海滨五路东001幢(日照港生产调度楼)(72)发明人秦晓孙立启朱健肖晨光贺方志(74)专利代理机构深圳市千纳专利代理有限公司44218代理人郑先例(51)Int.Cl.B65G65/00(2006.01)B65G65/28(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图6页(54)发明名称堆料控制方法及堆料系统(57)摘要本发明提供了堆料控制方法及堆料系统。堆料控制方法，包括步骤A，系统信息设置；步骤B：堆料自动控制；该方法使用拍照设备、高度传感器和压力传感器，可以获取料场堆料实时信息，并传送至PLC进行计算，识别料堆物料信息，PLC自动控制堆料机行走、旋转、放料和停止放料，放料现场无需留置工作人员，降低了人力成本，提高了安全系数。堆料系统包括堆料机和堆料控制系统，堆料机包括行走机构、悬臂皮带机、尾车皮带机、旋转机构和俯仰机构，堆料控制系统包括PLC和数据获取装置。具有回转、俯仰堆料功能，能够实现两侧堆料；可远程操作，实现人不上机操控，安全性能高。CN113830569ACN113830569A权利要求书1/3页1.堆料控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A，系统信息设置：A1、建立位置坐标系；根据堆料场内的位置信息，沿堆料机行走方向，设定行走起始点和行走终止点，以行走起始点为坐标原点，建立坐标系，将堆料场内垛位逐一编号，并将垛位编号和位置信息一一对应后，存储垛位编号和位置信息至PLC；A2、修正堆料参数；数据获取装置获取堆料场地内每个垛位的实时图像信息、实时高度信息和实时重力信息，并将所获取的信息更新存储至PLC；A3、设定堆料信息；事先在PLC内设置物料编码机制，对需要堆料的物料信息进行编码，并在堆料前将物料编码录入PLC，然后根据A1和A2所获取的信息，计算每个垛位所对应的堆料高度上限值Hmax和堆料重力上限值Gmax，并在PLC内进行设定；步骤B：堆料自动控制：B1、堆料准备；PLC发送指令，行走机构和旋转机构启动，堆料机移动至第一个垛位后停止，俯仰机构启动，将堆料机调整至堆料位置，然后数据获取装置被触发并再次获取实时图像信息、实时高度信息和实时重力信息，然后将所获取的信息传送至PLC；B2、堆料判断；PLC接收实时信息并进行判断，如果所获取高度信息0<H<Hmax或重力信息0<G<Gmax时，则需要进一步判断该垛位是否需要堆料，执行B3操作；如果所获取的重力信息G=0且高度信息H=0时，则判定该垛位需要堆料，执行B4操作；B3、堆料进一步判断；当0<H<Hmax或0<G<Gmax，则该垛位已有物料，将实时获取的物料编码信息与本次需要堆料的物料编码信息比对，如果完全一致，则判定可进行堆料，执行B4操作；如果不完全一致，则判定不能堆料，执行B5操作；B4、堆料；PLC发送指令，悬臂皮带机和尾车皮带机启动，堆料机执行堆料操作，数据获取装置实时获取实时图像信息、实时高度信息和实时重力信息，并传送给PLC，PLC实时判断，当H=Hmax或G=Gmax任意之一达成时，则判定堆料完成并停止堆料，然后执行B5操作；B5、执行下一次堆料准备；当堆料完成或不能堆料时，PLC发送指令，行走机构和旋转机构启动，使堆料机移动至下一个垛位后停止，重复B1‑B5操作，直至全部垛位上堆料完成。2.根据权利要求1所述的堆料控制方法，其特征在于：步骤A1将堆料机左侧的垛位分别编号为l1，l2……ln，在堆料机右侧的垛位分别编号为r1，r2，r3……rn。3.根据权利要求2所述的堆料控制方法，其特征在于：每个垛位上分别对应设有拍摄设备、高度传感器、压力传感器和无线信号传输模块，并且对应垛位编号，拍摄设备编号lp1，lp2……lpn，rp1，rp2……rpn，高度传感器编号lh1，lh2……lhn，rh1，rh2……rhn，对应压力传感器编号lg1，lg2……lgn，rg1，rg2……rgn，拍摄装备、高度传感器和压力传感器三者2CN113830569A权利要求书2/3页通过信号传输线与无线信号传输模块连接，无线信号传输模块与PLC以无线方式连接。4.根据权利要求2或3所述的堆料控制方法，其特征在于：重复步骤B5操作中，堆料机的移动顺序为l1、r1、l2、r2……ln、rn。5.根据权利要求1‑4任一权利要求所述的堆料控制方法，其特征在于：步骤A2中，根据实时图像信息计算料堆的实时高度H1，根据高度信息计算料堆实时高度H2，将计算的料堆高度H1和H2进行比对，当数据一