无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114326834A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202111595404.6(22)申请日2021.12.23(71)申请人青岛慧拓智能机器有限公司地址266100山东省青岛市高新技术产业开发区火炬路100号盘谷创客空间D座206-1房间(72)发明人韩伟陈亚珏高玉(74)专利代理机构北京中强智尚知识产权代理有限公司11448代理人王妍(51)Int.Cl.G05D3/20(2006.01)B66F7/22(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车(57)摘要本申请提供了一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车，其中，卸载方法包括：获取矿用卡车的卸载模式；获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态；在所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载。本申请提供的一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车，通过设置不同的卸载模式，并在检测到存在残留货料时，通过与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载，能够更有针对性的去除残留的货料，避免残留货料占用货箱的载货空间，进而提高了载货效率及工作效率。CN114326834ACN114326834A权利要求书1/2页1.一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，包括：获取矿用卡车的卸载模式；获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态；在所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载。2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述卸载模式包括凹坑卸载模式，在所述卸载模式为所述凹坑卸载模式、所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：控制所述矿用卡车将所述货箱举升至第一预设位置；控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于预设时长；控制所述矿用卡车将所述货箱降落至第二预设位置。3.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述卸载模式包括平地卸载模式，在所述卸载模式为所述平地卸载模式、所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：控制所述矿用卡车将所述货箱举升至第一预设位置；控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于第一预设时长；控制所述矿用卡车后退第一预设距离；控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于第二预设时长；再次获取所述矿用卡车的所述货箱的所述状态信息，并与所述预设信息进行比较，基于比较结果，确定所述货料的所述残留状态，在所述残留状态仍为所述残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置并前进第二预设距离；控制所述矿用卡车将所述货箱降落至第二预设位置。4.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述卸载模式包括挡墙卸载模式，在所述卸载模式为所述挡墙卸载模式、所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：控制所述矿用卡车保持当前所述货箱的角度向前移动不小于预设距离；控制所述矿用卡车将所述货箱举升至第一预设位置，并控制所述矿用卡车沿预设路径行驶至预设位置；控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于预设时长；控制所述矿用卡车将所述货箱降落至第二预设位置。5.根据权利要求2‑4任意一项所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述第一预设位置为所述货箱举升的极限位置，所述第二预设位置为所述货箱降落的极限位置。6.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述矿用卡车包括货箱角度检测单元，所述获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：通过所述货箱角度检测单元获取所述货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中的所述货箱的角速度和所述货箱的角度，在所述货箱的角速度为零且所述货箱的角度不2CN114326834A权利要求书2/2页为零的情况下，确定所述残留状态为所述残留过剩状态，且残留货料压住所述货箱。7.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述矿用卡车包括时间检测单元，所述获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：通过所述时间检测单元获取所述货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中在任意位置