一种点云数据快速处理方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115063496A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210995627.X(22)申请日2022.08.19(71)申请人北京山维科技股份有限公司地址100080北京市海淀区东北旺西路8号院23号楼1层C10房间(72)发明人张瑜(74)专利代理机构北京市炜衡律师事务所11375专利代理师王加莹(51)Int.Cl.G06T9/40(2006.01)G06T7/50(2017.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种点云数据快速处理方法及装置(57)摘要本申请公开了一种点云数据快速处理方法，包含以下步骤：在显示平面上获得第一点云集合向像素位置的映射，生成显示像素的集合，使每一个显示像素对应点云中至少一个点；计算点云中点的视觉坐标，当多个点映射在同一个像素时，保留深度最小的点的视觉坐标，进而生成与全部显示像素相对应的第二点云集合的数据集，包含第二点云集合的各点视觉坐标。响应于GUI中显示位置的信息，根据该位置的像素对应的第二点云集合中点的视觉坐标计算该点的空间坐标，根据所述空间坐标在第一点云集合中搜索出该点。本申请还包含用于实现所述方法的装置。本申请的方法和装置解决现有技术中动态显示不流畅、数据调取速度和反向溯源的速度较慢问题。CN115063496ACN115063496A权利要求书1/2页1.一种点云数据快速处理方法，其特征在于，包含以下步骤：在显示平面上获得第一点云集合向像素位置的映射，生成显示像素的集合，使每一个显示像素对应点云中至少一个点；计算点云中点的视觉坐标，当多个点映射在同一个像素时，保留深度最小的点的视觉坐标，进而生成与全部显示像素相对应的第二点云集合的数据集，包含第二点云集合的各点视觉坐标；响应于GUI中显示位置的信息，根据该位置的像素对应的第二点云集合中点的视觉坐标计算该点的空间坐标，根据所述空间坐标在第一点云集合中搜索出该点。2.如权利要求1所述的点云数据快速处理方法，其特征在于，所述第一点云集合为：根据原始点云数据集建立八叉树，生成并存储分支结点和叶子结点数据结构，每一个叶子结点包含的点云数量小于设定阈值。3.如权利要求2所述点云数据快速处理方法，其特征在于，任一分支结点的数据，是由所述分支结点的8个子结点的点云数据合并采样后生成。4.如权利要求3所述点云数据快速处理方法，其特征在于，在八叉树数据结构中读取小于视距阈值的结点中每一分支最底层结点数据，更新第一点云集合；结点的视距阈值和所述结点的空间内径正相关。一项所述点云数据快速处理方法，其特征在于，5.如权利要求1~4任意每一个结点的点云数据依空间坐标按照KD树结构存储；所述根据所述空间坐标在第一点云集合中搜索出该点的步骤，按照KD树的索引信息查找。6.如权利要求1~4任意一项所述点云数据快速处理方法，其特征在于，响应于设定深度值，对应于设定像素；在映射到所述设定像素的多个点中，在第一点云集合中删除深度小于设定深度值的点，或者，在第一点云集合中删除深度大于设定深度值的点。7.如权利要求1~4任意一项所述的点云数据快速处理方法，其特征在于，还包含以下步骤：响应于设定深度值，对应于设定像素，在第二点云集合中删除小于所述设定深度值的点，在映射到所述设定像素的多个点中，选择不小于所述设定深度的、深度最小的点，更新第二点云集合中的视觉坐标，或者，在第二点云集合中删除大于所述设定深度值的点。8.一种点云数据快速处理装置，用于实现权利要求1~7任意一项所述方法，其特征在于，包含：显示化处理单元、捕捉处理单元；所述显示化处理单元，用于在显示平面上获得第一点云集合向像素位置的映射，生成显示像素集合，使每一个显示像素对应点云中至少一个点；计算点云中点的视觉坐标，当多个点映射在同一个像素时，保留深度最小的点的视觉坐标，进而生成与全部显示像素相对应的第二点云集合数据集，包含第二点云集合的各点视觉坐标；所述捕捉处理单元，响应于GUI中显示位置的信息，根据该位置的像素对应点的视觉坐标计算该点的空间坐标，根据所述空间坐标在第一点云集合中搜索出该点。9.如权利要求8所述点云数据快速处理装置，其特征在于，还包含：结构化处理单元，用于读取原始点云数据，根据原始点云数据集建立八叉树，生成并存2CN115063496A权利要求书2/2页储分支结点和叶子结点数据结构，每一个叶子结点包含的点云数量小于设定阈值，生成第一点云集合并存储。10.如权利要求9所述点云数据快速处理装置，其特征在于，还包含视距化处理单元，用于在八叉树数据结构中读取小于视距阈值的结点中每一分支的最底层结点数据，更新第一点云集合；结点的视距阈值和所述结点的空间内径正相关。11.如权利要求