载体姿态数据测量方法、装置以及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108802789A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810641649.X(22)申请日2018.06.20(71)申请人北京华力创通科技股份有限公司地址100000北京市海淀区东北旺西路8号院乙18号楼申请人西安索格亚航空科技有限公司(72)发明人易炯刘成茂陈向东吴建章任宏愿耿石强(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人唐维虎(51)Int.Cl.G01S19/55(2010.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称载体姿态数据测量方法、装置以及电子设备(57)摘要本发明提供了一种载体姿态数据测量方法、装置以及电子设备，涉及载体姿态测量技术领域，载体姿态测量方法包括：获取目标物体上的主天线信号和副天线信号；对所述主天线信号进行基带处理，得到主天线观测量；基于所述主天线观测量通过拉偏码片、载波相位以及多普勒，对所述副天线信号进行跟踪，得到副天线观测量；对所述主天线观测量和所述副天线观测量进行解算，得到目标物体的姿态数据，解决了现有技术中存在的测姿过程使用资源较多、功耗较高的技术问题，能缩短首次测姿时间、提高测姿精度和可用性。CN108802789ACN108802789A权利要求书1/2页1.一种载体姿态数据测量方法，其特征在于，包括：获取目标物体上的主天线信号和副天线信号；对所述主天线信号进行基带处理，得到主天线观测量；基于所述主天线观测量通过拉偏码片、载波相位以及多普勒，对所述副天线信号进行跟踪，得到副天线观测量；对所述主天线观测量和所述副天线观测量进行解算，得到目标物体的姿态数据。2.根据权利要求1所述的载体姿态数据测量方法，其特征在于，所述对所述主天线信号进行基带处理，得到主天线观测量之后，还包括：对所述主天线观测量进行位置速度时间PVT解算，得到主天线预测位置。3.根据权利要求1所述的载体姿态数据测量方法，其特征在于，所述基于所述主天线观测量通过拉偏码片、载波相位以及多普勒，对所述副天线信号进行跟踪，得到副天线观测量，具体包括：根据主天线和副天线相位中心间距信息，基于所述主天线观测量中的码相位、载波相位以及载波多普勒，通过在预设范围内拉偏码片、载波相位以及多普勒，对所述副天线信号进行码跟踪和载波跟踪，得到副天线观测量；其中，所述主天线观测量和所述副天线观测量的提取脉冲同步。4.根据权利要求2所述的载体姿态数据测量方法，其特征在于，所述对所述主天线观测量和所述副天线观测量进行解算，得到目标物体的姿态数据，具体包括：根据星历数据、所述主天线预测位置、所述主天线观测量中的主天线码相位和主天线载波相位、所述副天线观测量中的副天线码相位和副天线载波相位进行基线解算，得到天线基线向量以及所述基线向量的协方差；根据所述天线基线向量以及所述协方差进行解算，得到天线方位角以及天线俯仰角；根据所述天线方位角和所述天线俯仰角得到目标物体的姿态数据。5.根据权利要求4所述的载体姿态数据测量方法，其特征在于，所述根据所述天线方位角和所述天线俯仰角得到目标物体的姿态数据，具体包括：根据所述天线方位角和所述天线俯仰角，通过网平差处理以及基线安装误差计算得到实时方位角以及实时俯仰角，并根据机体形变补偿参数对所述实时方位角和所述实时俯仰角进行补偿，得到目标物体的姿态数据。6.根据权利要求5所述的载体姿态数据测量方法，其特征在于，所述根据所述天线方位角和所述天线俯仰角，通过网平差处理以及基线安装误差计算得到实时方位角以及实时俯仰角，并根据机体形变补偿参数对所述实时方位角和所述实时俯仰角进行补偿，得到目标物体的姿态数据，具体包括：根据所述基线向量以及所述协方差利用全球导航卫星系统GNSS三角网的信息进行网平差处理，得到基线向量的平差解，其中，所述GNSS三角网由参考接收机天线、主天线以及副天线组成；根据所述平差解得到目标基线向量；通过对比机体纵轴基线和所述目标基线向量，得到天线基线安装误差；将所述天线方位角、所述天线俯仰角分别和所述天线基线安装误差中的方位角误差值以及俯仰角误差值进行相减，得到实时方位角以及实时俯仰角；2CN108802789A权利要求书2/2页将所述实时方位角、所述实时俯仰角分别和机体方位角形变补偿参数、机体俯仰角形变补偿参数进行相减，得到目标物体方位角和目标物体俯仰角；根据所述目标物体方位角和所述目标物体俯仰角得到目标物体的姿态数据。7.根据权利要求6所述的载体姿态数据测量方法，其特征在于，所述通过对比机体纵轴基线和所述目标基线向量，得到天线基线安装误差，具体包括：根据所述目标基线向量进行计算，得到标定方位角以及标定俯仰角；将所述标定方位角、所述标定俯仰角分别和机体纵轴基线方位角