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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110471065A(43)申请公布日2019.11.19(21)申请号201910367886.6(22)申请日2019.05.05(30)优先权数据15/9774052018.05.11US(71)申请人通用汽车环球科技运作有限责任公司地址美国密歇根州(72)发明人G·巴尔坎I·埃亚拉特I·比利克O·朗曼(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人代易宁刘茜(51)Int.Cl.G01S13/93(2006.01)G01S7/36(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称用于解决距离多普勒图中距离走动效应的滤波处理(57)摘要一种雷达系统和处理由雷达系统的接收部分获得的、由发射一个或多个信号产生的一个或多个返回信号的方法包括:发射部分,用于发射所述一个或多个信号;以及接收部分,用于接收由目标对所述一个或多个信号的反射产生的所述一个或多个返回信号。该系统还包括处理器,用于使用两级快速傅立叶变换(FFT)来处理所述一个或多个返回信号,以获得指示成组的距离值和成组的多普勒值中的每一个处的能级的距离多普勒图,使用根据对成组的距离值中的多个的估计来确定大小的核对距离多普勒图进行滤波,并且基于滤波的结果来执行目标检测,其中在所述成组的距离值中的多个上扩展阈值以上的能级。CN110471065ACN110471065A权利要求书1/2页1.一种雷达系统,包括:发射部分,所述发射部分配置为发送一个或多个信号;接收部分,所述接收部分配置为接收由目标对一个或多个信号的反射产生的一个或多个返回信号;以及处理器,所述处理器配置为使用两级快速傅立叶变换(FFT)来处理所述一个或多个返回信号,以获得指示成组的距离值和成组的多普勒值中的每一个处的能级的距离多普勒图,使用根据对成组的距离值中的多个的估计来确定大小的核对距离多普勒图进行滤波,并且基于滤波的结果来执行目标检测,其中在所述成组的距离值中的多个上分布阈值之上的能级。2.根据权利要求1所述的雷达系统,其中,发射部分在一帧中发射一个或多个信号的数量Nchirps,并且获得Nchirps信号的每一个的采样数量Nsamples,并且处理器还被配置为将积分时间Tint确定为:Tint=Nsamples·Fs·Nchirps,其中Fs是获得所述数量的采样的频率。3.根据权利要求2所述的雷达系统,其中,处理器进一步配置为,将核的元素数量估计为:其中成组的距离值为从0到Rmax,Rmax是最大明确目标距离,Rsamples是从0到Rmax的增量数量,d是成组的多普勒值之内的多普勒值,所述多普勒值与数个距离值相关联,在所述数个距离值上分布有阈值之上的能级。4.根据权利要求3所述的雷达系统,其中,核的每个元素具有1/Ncells的值。5.根据权利要求3所述的雷达系统,其中,处理器配置成通过将与多普勒值d相关联的能级的Rsamples数量与核的元素的Ncells数量进行卷积对距离多普勒图进行滤波,来获得滤波结果。6.根据权利要求1所述的雷达系统,其中,所述雷达系统是多输入多输出(MIMO)雷达系统,并且所述雷达系统位于车辆内或车辆上,并且被配置为检测物体相对于所述车辆的位置和速度。7.一种处理由雷达系统的接收部分由于发射一个或多个信号获得的一个或多个返回信号的方法,所述方法包括:执行两级快速傅立叶变换(FFT),以获得指示成组的距离值和成组的多普勒值中的每一个处的能级的距离多普勒图;使用根据对所述成组的距离值中的多个的估计而确定大小的核对所述距离多普勒图进行滤波,在所述成组的距离值中的多个上分布阈值之上的能级;以及使用所述滤波的结果来执行目标检测。8.根据权利要求7所述的方法,还包括发射所述一个或多个信号的数量Nchirps且获得Nchirps个信号中的每一者的采样数量Nsamples。9.根据权利要求7所述的方法,进一步包括将积分时间Tint确定为:Tint=Nsamples·Fs·Nchirps,其中2CN110471065A权利要求书2/2页Fs是获得所述数量的采样的频率。10.根据权利要求9所述的方法,进一步包括将核的元素数量估计为:其中成组的距离值为从0到Rmax,Rmax是最大明确目标距离,Rsamples是从0到Rmax的增量数量,d是成组的多普勒值之内的多普勒值,所述多普勒值与数个距离值相关联,在所述数个距离值上分布有阈值之上的能级,并且核的每个元素的值设定为1/Ncells,其中对距离多普勒图进行滤波以获得滤波结果包括:将与多普勒值d相关联的能级的Rsamples数量与核的元素的Ncells数量进行卷积。3CN110471065A说明书1/6页用于解决距离多普勒图中距离走动效应的