用于拖车检测和跟踪的微多普勒装置和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110888127A(43)申请公布日2020.03.17(21)申请号201910420185.4(22)申请日2019.05.20(30)优先权数据16/124,5692018.09.07US(71)申请人通用汽车环球科技运作有限责任公司地址美国密歇根州(72)发明人D·佛罗雷斯·塔皮亚J·P·格雷(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人林伟峰(51)Int.Cl.G01S13/88(2006.01)B60R16/023(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称用于拖车检测和跟踪的微多普勒装置和方法(57)摘要本申请总体上涉及一种用于机动车辆中的应用拖曳的方法和设备。特别地，该系统可操作以响应于拖车的微多普勒特性来确定拖车的拖车类型和操纵特性。CN110888127ACN110888127A权利要求书1/1页1.一种控制车辆的方法，包括：接收表示拖车情况的数据信号；沿拖车方向传输电磁脉冲；接收从拖车反射的反射电磁脉冲；响应于反射的电磁脉冲确定微多普勒特性；响应于微多普勒特性与存储的拖车微多普勒特性的比较，确定拖车特性；和响应于拖车特性生成用于控制车辆的控制信号。2.根据权利要求1所述的方法，还包括接收指示拖车存在的传感器信号，并且其中响应于传感器信号和反射的电磁脉冲确定微多普勒特性。3.根据权利要求1所述的方法，其中拖车特性表示拖车的尺寸和重量。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆是自动车辆。5.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于电磁脉冲的频率对反射的电磁脉冲进行滤波以提取微多普勒信号，并且其中响应于微多普勒信号确定微多普勒特性。6.根据权利要求1所述的方法，其中拖车特性表示牵引拖车的操纵特性。7.根据权利要求1所述的方法，其中反射的电磁脉冲包括表示径向速度的频率，并且其中响应于具有零幅度的径向速度产生数据信号。8.一种装置，包括：用于发送电磁脉冲和接收电磁脉冲反射的收发器；用于从电磁脉冲的反射中提取微多普勒特性的滤波器；用于存储拖车特性的存储器；用于将微多普勒特性与拖车特性进行比较的处理器，所述处理器还进一步可操作用于响应于与拖车特性相对应的微多普勒特性产生控制信号；和用于响应控制信号控制车辆的控制器。9.根据权利要求8所述的装置，还包括用于确定拖车存在的拖车传感器，并且其中所述处理器可操作地执行比较以响应拖车的存在。10.一种控制车辆的方法，包括：发射雷达脉冲；接收所述雷达脉冲的反射；响应于所述雷达脉冲的反射确定微多普勒特性；响应于微多普勒特性和存储的拖车特性确定拖车类型；和响应于拖车类型生成用于输入到车辆控制系统的控制信号。2CN110888127A说明书1/6页用于拖车检测和跟踪的微多普勒装置和方法技术领域[0001]本公开一般涉及车辆拖车检测和监测系统。更具体地，本公开的方面涉及用于利用来自车载窄带雷达的微多普勒特性的系统、方法和设备，以便检测拖车位置、操纵特性和相对运动。背景技术[0002]自动驾驶车辆配置有许多传感器，以检测其环境及周围环境。这很重要，因为车辆必须在此环境中行驶，同时避免所有障碍。然而，通常假设车辆的尺寸和传感器的位置保持固定。当拖车附接到车辆时，车辆的尺寸和操纵动态改变，这可能会不利地影响自动驾驶算法的性能。[0003]随着驾驶辅助系统增加其自动程度，需要解决更复杂的使用案例，例如向车辆添加拖车。例如，车辆用户可能希望将小型拖车附接到以自动模式运行的车辆。期望车辆控制系统检测拖车并估计参数，例如尺寸和重量，以优化算法的性能。尽管已经针对该问题提出了基于光学或雷达传感器信息的使用的几种方法，但是这些方法通常不具有成本效率，因为需要高传感器精度和复杂算法来处理与背景杂乱相比较的拖车响应的低信息内容。期望克服这些问题并使自动系统能够确定用于自动控制的所需拖车信息。[0004]在该背景技术部分中公开的上述信息仅用于增强对本发明背景的理解，因此其可能包含对于本领域普通技术人员而言不构成本国已知的现有技术的信息。发明内容[0005]本文公开了用于提供车辆制动控制系统的车辆制动方法和系统以及相关控制逻辑，用于制造这些系统的方法和用于操作这种系统的方法，以及配备有车载控制系统的机动车辆。作为示例而非限制，提出了驻车制动辅助模块的各种实施例，并且本文公开了用于检测潜在辅助条件并响应于检测而接合驻车制动辅助的方法。[0006]根据本发明的一个方面，一种控制车辆的方法，包括：接收指示拖车状况的数据信号，沿拖车方向发送电磁脉冲，接收从拖车反射的反射电磁脉冲，响应于反射的电磁脉冲确定微多普勒特性，响应于微多普勒特性与存储的拖车微多普勒特性的比较确定拖车特性，并响应于拖车特性产生用于