基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法、系统及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111044987A(43)申请公布日2020.04.21(21)申请号201911367798.2(22)申请日2019.12.26(71)申请人成都纳雷科技有限公司地址611730四川省成都市高新区（西区）合作路89号龙湖时代天街20栋1单元4楼403号(72)发明人张臣勇张伟王雨车驰王帅李尧(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008代理人廖元宝(51)Int.Cl.G01S7/41(2006.01)G01S13/58(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法、系统及介质(57)摘要本发明公开了一种基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法、系统及存储介质，属于雷达测速技术领域，用于解决目前解模糊运算量大、精度低的技术问题，采用的具体技术方案为：基于汽车雷达发射两组不同脉冲重复周期的脉冲多普勒信号，获得两组不同的二维FFT数据；统计两组二维FFT数据中不同多普勒维度的目标数量，获得目标数量最多的多普勒维位置，即为环境目标的多普勒维位置；采取假设验证法求解环境目标的真实速度。本发明的方法、系统及存储介质均具有运算量小、精度高、操作简便等优点。CN111044987ACN111044987A权利要求书1/2页1.一种基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，其特征在于，包括步骤：1)基于汽车雷达发射两组不同脉冲重复周期的脉冲多普勒信号，获得两组不同的二维FFT数据；2)统计两组二维FFT数据中不同多普勒维度的目标数量，获得目标数量最多的多普勒维位置，即为环境目标的多普勒维位置；3)采取假设验证法求解环境目标的真实速度。2.根据权利权利要求1所述的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，其特征在于，在步骤1)中，对二维FFT数据做二维恒虚警检测，检测出的目标位置以坐标对{d,f}表示，其中d为目标距离维位置，f为目标多普勒位置；每个被测目标ti的检测结果为{di,fi}，其中第一组发射脉冲对应的检测结果集合为{t1t2…tm}；第二组发射波形检测结果集合为{t1t2…tn}。3.根据权利要求2所述的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，其特征在于，在步骤2)中，对集合{t1t2…tm}和{t1t2…tn}统计出现次数最多的f位置，得到最大多普勒维fmax1、fmax2，即为环境目标所在的多普勒维位置。4.根据权利要求1或2或3所述的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，其特征在于，所述步骤3)的具体过程为：3.1)通过环境目标所在的多普勒维位置，得到环境目标对应的检测速度Va1、Va2；3.2)利用两个检测速度Va1、Va2与真实速度的关系：Vr＝Va1+n1·Vmax1＝Va2+n2·Vmax2(1)式中n1、n2为整数，n1、n2取值范围为[-M,M]，M为最大模糊倍数；Vmax1为其中一组脉冲信号对应的最大检测速度，Vmax2为另外一组脉冲信号对应的最大检测速度；求解[n1n2]，得到环境目标的真实速度。5.根据权利要求4所述的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，其特征在于，在步骤3.2)中，根据中国余数定理，存在唯一解对[n1n2]使得上式成立，采用假设验证法求解：先假设n1取值为[-M,M]中的任一值m，将m代入式(1)中，计算n2，若该n2为整数，则说明假设成立，否则假设不成立，继续下一次假设验证，最终得到正确解模糊倍数对检测速度为Va1的检测目标，认为其模糊倍数为使用式(1)计算环境目标真实速度Vr＝Va1+m·Vmax1。6.根据权利要求3所述的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，其特征在于，除了最大多普勒维fmax1、fmax2，其它多普勒维位置为运动目标位置。7.一种基于汽车雷达的环境目标速度解模糊系统，其特征在于，包括第一模块，用于基于汽车雷达发射两组不同脉冲重复周期的脉冲多普勒信号，获得两组不同的二维FFT数据；第二模块，用于统计两组二维FFT数据中不同多普勒维度的目标数量，获得目标数量最多的多普勒维位置，即为环境目标的多普勒维位置；第三模块，用于采取假设验证法求解环境目标的真实速度。8.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1-6中任意一项所述的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方2CN111044987A权利要求书2/2页法的步骤。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1-6中任意一项所述的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法的步骤。10.一种终端，其特征在于，所述终端包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述