基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法、系统及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111105509A(43)申请公布日2020.05.05(21)申请号201911365592.6(22)申请日2019.12.26(71)申请人成都纳雷科技有限公司地址611730四川省成都市高新区（西区）合作路89号龙湖时代天街20栋1单元4楼403号(72)发明人王帅张伟王雨张臣勇车驰李尧(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008代理人廖元宝(51)Int.Cl.G07B15/02(2011.01)G01S13/06(2006.01)G01S13/93(2020.01)权利要求书1页说明书6页附图7页(54)发明名称基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法、系统及存储介质(57)摘要本发明公开了一种基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法、系统及存储介质，属于ETC技术领域，用于解决目前雷达无法兼顾极慢速及拥堵情况的车辆和正常通行的车辆检测、以及ETC跟车干扰、邻道干扰和通行效率低的技术问题，采用的技术方案为：预先存储检测区域无目标时，低速对应的多个多普勒维度频域数据；通过毫米波雷达实时检测所述检测区域内目标的速度，在目标速度大于第一预设速度时，进行时域相邻脉冲对消以滤除静止目标；在目标速度小于第二预设速度时，将存储的多普勒维度频域数据与当前目标对应的多普勒维度频域数据进行对消。本发明的方法、系统及存储介质具有检测精度高、保障ETC车道快速通行等优点。CN111105509ACN111105509A权利要求书1/1页1.一种基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法，其特征在于，包括步骤：1)预先存储检测区域无目标时低速对应的多个多普勒维度频域数据；2)通过毫米波雷达实时检测所述检测区域内目标的速度，在目标速度大于第一预设速度时，进行时域相邻脉冲对消以滤除静止目标；在目标速度小于第二预设速度时，将步骤1)中存储的多普勒维度频域数据与当前目标对应的多普勒维度频域数据进行对消。2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法，其特征在于，在步骤2)中，在目标速度小于第二预设速度时，将步骤1)中存储的多普勒维度频域数据与当前目标对应的多普勒维度频域数据进行对消，其它多普勒维度保持时域相邻脉冲对消。3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法，其特征在于，所述第二预设速度小于所述第一预设速度，所述第二预设速度为3～8km/h。4.根据权利要求1或2或3所述的基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法，其特征在于，通过毫米波雷达实时检测目标的角度信息以定位车辆所出车道方位。5.根据权利要求1或2或3所述的基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法，其特征在于，通过毫米波雷达识别交易区域的车辆数目以与检测到的车载电子标签数量进行比对以防止车道路侧单元感应错误。6.根据权利要求5所述的基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法，其特征在于，通过毫米波雷达识别交易区域的车辆数目与速度的过程为：a)通过毫米波雷达发射连续调频信号，频率随时间按调制电压的变化而变化；b)获取回波脉冲，针对单个回波脉冲，做M点快速傅里叶变换，其中每个点代表的就是一个距离维度；针对同一距离维度的多个脉冲做N点快速傅里叶变换，每个点代表的就是一个速度维度；c)将不同的检测点信息进行重组分类，得到多个不同目标。7.根据权利要求6所述的基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法，其特征在于，在步骤a)中，所述连续调频信号呈锯齿状。8.一种基于毫米波雷达的ETC车辆检测系统，其特征在于，包括第一模块，用于预先存储检测区域无目标时，低速对应的多个多普勒维度频域数据；第二模块，用于通过毫米波雷达实时检测所述检测区域内目标的速度，在目标速度大于第一预设速度时，进行时域相邻脉冲对消以滤除静止目标；在目标速度小于第二预设速度时，将第一模块中存储的多普勒维度频域数据与当前目标对应的多普勒维度频域数据进行对消。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1-7中任意一项所述的基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法的步骤。10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1-7中任意一项所述的基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法的步骤。2CN111105509A说明书1/6页基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法、系统及存储介质技术领域[0001]本发明主要涉及ETC技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达的ETC车辆检测方法、系统及存储介质。背景技术[0002]随着汽车保有量的增加以及人力运营成本的上升，高速公路收费站的人工收费模式将不再使用。电子不停车收费系统(ETC)在简化交易流程、提高