移动的雷达测量系统的雷达测量数据的评估方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111433628A(43)申请公布日2020.07.17(21)申请号201880076706.2(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31(22)申请日2018.10.25100代理人陶玉龙陆嘉(30)优先权数据102017221120.22017.11.27DE(51)Int.Cl.G01S13/536(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01S13/72(2006.01)2020.05.27G01S7/35(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2018/0792552018.10.25(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/101466DE2019.05.31(71)申请人采埃孚股份公司地址德国腓特烈港(72)发明人M·兰德勒B·西克M·H·哈恩权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称移动的雷达测量系统的雷达测量数据的评估方法(57)摘要一种用于移动的雷达测量系统的雷达测量数据的评估方法(10)，其中根据雷达测量数据建立多维的距离-多普勒图(22，a，b，c)，其中将所建立的每个多维的距离-多普勒图(22，a，b，c)与时间信息一起存储，其中借助于雷达测量系统(10)的已知的运动数据朝着当前的时间传播至少一个具有时间信息的多维的距离-多普勒图(22，a，b，c)，其中将多个多维的距离-多普勒图(22，a，b，c)组合成一个经组合的距离-多普勒图(24)。此外，阐述一种用于这种评估方法的雷达测量系统(10)。CN111433628ACN111433628A权利要求书1/1页1.一种用于移动的雷达测量系统的雷达测量数据的评估方法(10)，其中-根据所述雷达测量数据建立多维的距离-多普勒图(22，a，b，c)，-其中将所建立的每个多维的距离-多普勒图(22，a，b，c)与时间信息一起存储，-其中借助于所述雷达测量系统(10)的已知的运动数据朝着当前的时间传播至少一个具有时间信息的多维的距离-多普勒图(22，a，b，c)，-其中将多个多维的距离-多普勒图(22，a，b，c)组合成一个经组合的距离-多普勒图(24)。2.根据权利要求1所述的评估方法，其特征在于，关于物体(14，16)来评估所述经组合的距离-多普勒图(24)。3.根据权利要求1或2所述的评估方法，其特征在于，借助于CFAR算法来评估所述经组合的距离-多普勒图(24)。4.根据权利要求1、2或3所述的评估方法，其特征在于，在进行所述评估之前对所述经组合的距离-多普勒图(24)取平均。5.根据权利要求1至4之一所述的评估方法，其特征在于，在所述经组合的距离-多普勒图(24)上仅评估与静态物体相关的区域。6.一种雷达测量系统，所述雷达测量系统使用根据权利要求1至3之一所述的方法。2CN111433628A说明书1/4页移动的雷达测量系统的雷达测量数据的评估方法[0001]本发明涉及一种用于雷达测量系统的评估方法。[0002]存在许多不同类型的雷达测量系统。这种雷达测量系统包括发射天线以及接收天线。发射天线发射雷达波，该雷达波可以在物体上被反射。所反射的雷达波被接收天线接收。在使用多个发射天线-接收天线对时得到每个组合的测量数据。根据测量数据来测定距离-多普勒图。这种距离(Range)-多普勒图以具有高强度的测量值的形式示出物体的距离(Abstand)和速度。为了确定方向，对距离-多普勒图进行定向方法，例如波束成形方法。由此提供取决于角度的距离-多普勒图或者也提供多维的距离-多普勒图。通过算法扫描这些取决于角度的距离-多普勒图或多维的距离-多普勒图，以确定测量值的局部最大值，这些局部最大值代表物体。为此使用例如CFAR算法。[0003]在这些已知的系统中，不识别在取决于角度的或多维的距离-多普勒图中具有低于CFAR算法的阈值的强度的物体。[0004]因此目的在于改善对微弱的物体的识别。[0005]这个目的通过根据专利权利要求1所述的方法实现。在从属权利要求中阐述了有利的方法变体。[0006]适合于进一步阐述的方法的雷达测量系统尤其对应于现有技术的实施方式。这种雷达测量系统尤其形成为移动的雷达测量系统。这种雷达测量系统例如可以布置在车辆上，尤其布置在机动车辆上，以识别物体(例如其他的车辆)。[0007]雷达测量系统尤其具有多个发射天线和接收天线。有利地，涉及调频式的连续波雷达，也被称为FMCW雷达。有利地使用锯齿波形的调制模式。[0008]在此，每个发射天线发射雷达波。发射雷达波的序列是藉由发射天线的总数分配的。例如，发射天线交替地相继发射或者还以经编码的方式同时发射，尤其根据BPSK方法。各个接收天线可以接收所发射的各个雷达波，其中