一种水下移动平台导航方法以及水下移动平台导航装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112484721A(43)申请公布日2021.03.12(21)申请号202011295214.8(22)申请日2020.11.18(71)申请人中国海洋大学地址266100山东省青岛市崂山区松岭路238号(72)发明人魏志强殷波丁明权纪筱鹏杜泽华(74)专利代理机构北京中济纬天专利代理有限公司11429代理人李会敬(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01C25/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称一种水下移动平台导航方法以及水下移动平台导航装置(57)摘要本申请提供了一种水下移动平台导航方法。所述水下移动平台导航方法包括：获取捷联式惯性导航系统生成的第一导航信息；获取多普勒速度声呐系统生成的第二导航信息；获取北斗卫星导航系统或者磁罗盘系统生成的修正导航信息；根据第一导航信息以及第二导航信息生成第一融合导航信息；根据第一融合导航信息以及修正导航信息生成第二融合导航信息；根据第二融合导航信息生成导航控制信息；根据导航控制信息控制水下移动平台运动。本申请的水下移动平台导航方法通过组合导航技术进行修正误差的辅助导航技术，旨在采用高精度的导航技术对SINS随时间累积的误差进行校正，同时保证AUV的自主性和隐蔽性。CN112484721ACN112484721A权利要求书1/2页1.一种水下移动平台导航方法，其特征在于，所述水下移动平台导航方法包括：获取捷联式惯性导航系统生成的第一导航信息；获取多普勒速度声呐系统生成的第二导航信息；获取北斗卫星导航系统或者磁罗盘系统生成的修正导航信息；根据所述第一导航信息以及第二导航信息生成第一融合导航信息；根据所述第一融合导航信息以及所述修正导航信息生成第二融合导航信息；根据所述第二融合导航信息生成导航控制信息；根据所述导航控制信息控制水下移动平台运动。2.如权利要求1所述的水下移动平台导航方法，其特征在于，所述获取捷联式惯性导航系统生成的第一位置信息包括：获取水下移动平台的三轴加速度信息；根据所述三轴加速度信息生成所述第一位置信息。3.如权利要求1所述的水下移动平台导航方法，其特征在于，所述获取多普勒速度声呐系统生成的第二导航信息包括：获取多普勒计程仪所获取的速度信息；根据所述速度信息生成第二导航信息。4.如权利要求1所述的水下移动平台导航方法，其特征在于，所述获取通过北斗卫星导航系统或者磁罗盘系统生成的修正导航信息包括：判断是否具有卫星导航信号，若有，则通过所述北斗卫星导航系统生成所述修正导航信息；若否，则通过所述磁罗盘系统生成所述修正导航信息。5.如权利要求4所述的水下移动平台导航方法，其特征在于，所述通过所述北斗卫星导航系统生成所述修正导航信息包括：向北斗卫星发送位置请求信息；获取北斗卫星发送的位置信息；根据所述位置信息生成所述修正导航信息。6.如权利要求4所述的水下移动平台导航方法，其特征在于，所述通过所述磁罗盘系统生成所述修正导航信息包括：获取初始匹配位置；判断初始匹配位置是否大于预设误差值，若是，则采用T算法进行处理，生成位置偏差信息；根据位置偏差信息生成匹配位置信息；根据所述偏差信息以及位置匹配信息生成修正导航信息。7.如权利要求6所述的水下移动平台导航方法，其特征在于，所述通过所述磁罗盘系统生成所述修正导航信息包括进一步包括：判断初始匹配位置是否大于预设误差值，若否，则采用S算法生成修正导航信息。8.一种水下移动平台导航装置，其特征在于，所述水下移动平台导航装置包括：第一导航信息获取模块，所述第一导航信息获取模块用于获取捷联式惯性导航系统生2CN112484721A权利要求书2/2页成的第一导航信息；第二导航信息获取模块，所述第二导航信息获取模块用于获取多普勒速度声呐系统生成的第二导航信息；修正导航信息获取模块，所述修正导航信息获取模块用于获取北斗卫星导航系统或者磁罗盘系统生成的修正导航信息；第一融合导航信息生成模块，所述第一融合导航信息生成模块用于根据所述第一导航信息以及第二导航信息生成第一融合导航信息；第二融合导航信息生成模块，所述第二融合导航信息生成模块用于根据所述第一融合导航信息以及所述修正导航信息生成第二融合导航信息；导航控制信息生成模块，所述导航控制信息生成模块用于根据所述第二融合导航信息生成导航控制信息；动力系统，所述动力系统用于根据所述导航控制信息控制水下移动平台运动。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的水下移动平台导航方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特