用于自主机器的测试系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113359658A(43)申请公布日2021.09.07(21)申请号202110235312.0(22)申请日2021.03.03(30)优先权数据16/811,8862020.03.06US(71)申请人卡特彼勒路面机械公司地址美国明尼苏达州(72)发明人R·J·麦吉K·D·亨德里克斯T·M·奥唐内尔(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所11256代理人苏娟马青峦(51)Int.Cl.G05B23/02(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图8页(54)发明名称用于自主机器的测试系统和方法(57)摘要测试系统包括主电子控制模块(ECM)，该主电子控制模块配置成接收用于执行测试动作的用户输入。主ECM确定与所请求的测试动作相关联的一个或多个子系统ECM和待由子系统ECM控制以执行所请求的测试动作的操作序列。主ECM向子系统ECM提供执行操作的指令以及这些操作的参数。主ECM可以在指示子系统ECM执行测试动作的操作之前基于传感器数据确定测试动作是否适合执行。CN113359658ACN113359658A权利要求书1/2页1.一种电子控制模块(ECM)，其包括：一个或多个处理器；以及存储计算机可执行指令的一个或多个计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：经由控制界面接收指示将测试自主机器的第一输入；至少部分地基于所述第一输入启动测试模式，在所述测试模式中所述自主机器可操作以执行一个或多个测试动作；经由所述控制界面接收指示待执行的第一测试动作的第二输入，所述第一测试动作包括第一操作；识别与所述第一测试动作相关联的第一子系统ECM；生成指示将由所述第一子系统ECM执行的第一操作的第一指令；以及向所述第一子系统ECM提供所述第一指令，其中所述第一指令使所述第一子系统ECM执行所述第一操作。2.根据权利要求1所述的ECM，其中所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：确定与所述第一测试动作相关联的第二子系统ECM；生成指示将由所述第二子系统ECM执行的第二操作的第二指令；以及向所述第二子系统ECM发送所述第二指令，其中所述第二指令使所述第二子系统ECM执行所述第二操作。3.根据权利要求1所述的ECM，其中所述第一测试动作包括转向测试动作，所述第一子系统ECM是转向ECM，并且所述第一指令指示描述所述转向测试动作的包括转向方向的一个或多个参数。4.根据权利要求1所述的ECM，其中所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：经由所述控制界面接收指示待执行的第二测试动作的第三输入，所述第二测试动作包括第二一个或多个操作；确定与所述第二测试动作相关联的第二子系统ECM；生成第二指令，所述第二指令指示将由所述第二子系统ECM执行的所述第二一个或多个操作中的第二操作；以及向所述第二子系统ECM发送所述第二指令，其中所述第二指令使所述第二子系统ECM执行所述第二操作。5.根据权利要求4所述的ECM，其中所述自主机器是压实机，所述第二测试动作是压实测试动作，所述第二子系统ECM是压实ECM，并且所述第二指令指示以下各项中的至少一个：(i)振动振幅；或(ii)所述压实测试动作的振动频率。6.一种用于测试自主机器的方法，其包括：由主电子控制模块(ECM)经由显示在控制界面上的测试接口接收指示待执行的第一测试动作的第一输入，所述第一测试动作包括第一一个或多个操作；识别与所述第一测试动作相关联的第一子系统ECM；由所述主ECM生成第一指令，所述第一指令指示将由所述第一子系统ECM执行的所述第2CN113359658A权利要求书2/2页一一个或多个操作中的第一操作；从一个或多个传感器接收数据；至少部分地基于来自所述一个或多个传感器的数据，确定所述第一测试动作避免碰撞；以及由所述主ECM向所述第一子系统ECM发送所述第一指令，其中所述第一指令使所述第一子系统ECM执行所述第一操作。7.根据权利要求6所述的用于测试自主机器的方法，其还包括：在所述第一输入之前经由所述控制界面接收指示将测试所述自主机器的第二输入；以及至少部分地基于所述第二输入，在可操作所述自主机器以执行一个或多个测试动作的测试模式中启动所述自主机器，所述一个或多个测试动作包括所述第一测试动作。8.根据权利要求6所述的用于测试自主机器的方法，其中所述第一测试动作包括推进测试动作，所述第一子系统ECM是导航ECM，并且所述第一指令指示以下各项中的至少一个：(i)推进方向；(ii)推进速度；或(iii)推进距离。9.根据权利要求6所述的用于测试自主机器的方法，其中确定所述第一测试动作避免碰撞还包括：从摄像头