载波差分定位解算方法及其装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114488232A(43)申请公布日2022.05.13(21)申请号202011148200.3(22)申请日2020.10.23(71)申请人千寻位置网络（浙江）有限公司地址313201浙江省湖州市德清县舞阳街道德清地理信息小镇C区12幢1号（莫干山国家高新区）(72)发明人王兴(74)专利代理机构上海一平知识产权代理有限公司31266专利代理师吴珊须一平(51)Int.Cl.G01S19/44(2010.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称载波差分定位解算方法及其装置(57)摘要本申请提供一种载波差分定位解算方法及其装置，包括：计算多个卫星的n个历元中的前后两个历元的伪距差值与多普勒参考值之间的差值结果，对前m个历元的差值结果进行归一化处理；对支持向量机的核函数的参数和模型参数进行训练得到预测模型；采用预测模型对后n‑m个历元的差值结果进行预测得到预测值，对预测值进行反归一化处理得到预测结果；获取同一历元中预测结果和差值结果正负符号一致的历元个数；当某卫星一致的历元个数大于或等于第一阈值时，对该卫星进行标记；获取未标记的卫星个数，当未标记的卫星个数大于或等于第二阈值时，采用未标记的卫星的载波进行模糊度固定和载波差分定位解。本发明可以消除多路径信号，提高固定率和定位精度。CN114488232ACN114488232A权利要求书1/2页1.一种载波差分定位解算方法，其特征在于，包括：计算多个卫星的n个历元中的每个历元与其前一个历元的伪距差值与多普勒参考值之间的差值结果，对所述多个卫星的n个历元中的前m个历元的差值结果进行归一化处理；根据所述归一化处理后的前m个历元的差值结果对支持向量机的核函数的参数和支持向量机的模型参数进行训练得到预测模型；采用所述预测模型对所述多个卫星的n个历元中的后n-m个历元的差值结果进行预测得到预测值，并对所述预测值进行反归一化处理得到预测结果；对所述多个卫星的后n-m个历元的预测结果和差值结果获取同一历元中预测结果和差值结果正负符号相一致的历元个数；当所述多个卫星的任一卫星的符号相一致的历元个数大于或等于第一阈值时，对该卫星进行标记；获取所述多个卫星中未标记的卫星个数，当所述未标记的卫星个数大于或等于第二阈值时，采用所述未标记的卫星的载波进行模糊度固定和载波差分定位解算。2.如权利要求1所述的载波差分定位解算方法，其特征在于，当所述未标记的卫星个数小于所述第二阈值时，获取所述已标记卫星的差值结果正负号变化时对应历元的载波，用于和所述未标记的卫星的载波联合进行模糊度固定及载波差分定位解算。3.如权利要求1所述的载波差分定位解算方法，其特征在于，对所述多个卫星的n个历元中的前m个历元的差值进行归一化处理的步骤中采用以下公式计算归一化的值：其中，为归一后的值，Xi为所述多个卫星的n个历元中的第i个历元的差值结果，xmax和xmin分别为所述n个历元中的差值结果的最大值和最小值。4.如权利要求1所述的载波差分定位解算方法，其特征在于，所述核函数采用以下任意一种：RBF核函数、径向基核函数、多项式核函数、线性核函数、神经网络核函数。5.如权利要求1所述的载波差分定位解算方法，其特征在于，所述多普勒参考值为所述n个历元中的每个历元与其前一个历元的多普勒平均值。6.如权利要求1所述的载波差分定位解算方法，其特征在于，所述方法用于实时载波差分定位解算或后处理载波差分定位解算。7.一种载波差分定位解算装置，其特征在于，差值结果计算模块，被配置为计算多个卫星的n个历元中的每个历元与其前一个历元的伪距差值与多普勒参考值之间的差值结果，对所述多个卫星的n个历元中的前m个历元的差值结果进行归一化处理；训练模块，被配置为根据所述归一化处理后的前m个历元的差值结果对支持向量机的核函数的参数和支持向量机的模型参数进行训练得到预测模型；预测模块，被配置为采用所述预测模型对所述多个卫星的n个历元中的后n-m个历元的差值结果进行预测得到预测值，并对所述预测值进行反归一化处理得到预测结果；统计模块，被配置为对所述多个卫星的后n-m个历元的预测结果和差值结果获取同一历元中预测结果和差值结果正负符号相一致的历元个数；2CN114488232A权利要求书2/2页标记模块，被配置为当所述多个卫星的任一卫星的符号相一致的历元个数大于或等于第一阈值时，对该卫星进行标记；解算模块，被配置为获取所述多个卫星中未标记的卫星个数，当所述未标记的卫星个数大于或等于第二阈值时，采用所述未标记的卫星的载波进行模糊度固定和载波差分定位解算。8.如权利要求7所述的载波差分定位解算装置，其特征在于，所述解算模块还被配置为：当所述未标记的卫星个数小于所述第二阈值时，获取所述已标记卫星的